====== Sprawozdanie z laboratorium nr 4 ======
  * Robot: **Agatka**
  * Data wykonania: **26.05.2010 godz. 15:30 (Oficjalnie jesteśmy w grupie o 9:30, ale nie mogliśmy się wtedy zjawić, prowadzący z 15:30 wyraził zgodę, abyśmy zostali na zajęciach.)**
  * Autorzy: **Renata Niedziela, Michał Urbańczyk, Artur Glier**

----
===== Początek =====

Bez większych problemów sparowaliśmy robota z komputerem. Dla sprawdzenia poprawności połączenia sprawdziliśmy działanie robota kilkoma prostymi poleceniami

===== Budowa robota =====

Zdecydowaliśmy się zaimplementować program "Więzień" ponieważ wydawał się w miarę prosty i od razu wiedzieliśmy jakiego algorytmu użyć. Robot był już zbudowany, jedyną naszą modyfikacją było lepsze zamocowanie czujnika, aby był skierowany prostopadle do ziemi.

Nasz robot na planszy testowej:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:26052010162a.jpg|}}



=====Program=====

Na początku musieliśmy określić zakresy odczytów czujnika dla koloru białego, czarnego i czerwonego. Po kilku próbach zdecydowaliśmy się na:

  * biały>67
  * 60<czerwony<67
  * czarny<45
Po wyliczeniu tych progów zaczęliśmy pisać program, co poszło dosyć sprawnie. Jedynym problemem okazało się zabijanie wątków. Gdy ich nie zabijaliśmy to nie było sposobu aby zatrzymać robota - natworzyło się bardzo dużo wątków które działały w tle.
<code prolog>
 
 
start :-	
	trigger_create(Trigger1,check_color,[nxt_stop,skret]),
	trigger_create(Trigger2,check_color2,[nxt_stop,uciekaj]),
	nxt_go(200).
 
check_color :-
	nxt_light(Light2,force),
	Light2 < 45.
check_color2 :-
	nxt_light(Light,force),
	
	Light > 60,
	Light < 67. 
skret :-
	trigger_killall,	
        nxt_go_cm(-100,5),
        nxt_rotate(100,150),
        start.
uciekaj :-
	nxt_play_tone(500,2000),
        nxt_go_cm(300,70),
        nxt_play_tone(500,2000),
	trigger_killall.

</code>


Program działał całkiem nieźle, czasami tylko wychodził poza planszę, ale było to spowodowane bardziej niedokładnością czujnika niż wadą algorytmu.

=====Wnioski i spostrzeżenia=====

Czasami po błędnym programie xpce zawieszało się. Nie mieliśmy sposobu na obejście tego problemu - od nowa parowaliśmy urządzenia i zwykle robot zaczynał znowu z nami współpracować, ale nie było to regułą.