====== Wstęp ======
Zespół składa się z następujących osób:
  - //Szef// - Bartłomiej Tyranowski
  - //Mechanik// - Bartłomiej Trzciński
  - //Konstruktor// - Adrian Toboła

====== Implementacja ======

Po starannym przygotowaniu naszego stanowiska pracy, przystąpiliśmy do niewielkiej modyfikacji robota. Zainstalowaliśmy czujnik światła:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_1.jpg|}}

Podjęliśmy się napisania algorytmu o wdzięcznej nazwie "Więzień", niestety na resztę nie starczyło nam czasu. 

Kod programu prezentuje się następująco:

<code prolog>
%consult('/plnxt/').
 
 start :-   
    nxt_light_LED(activate),
    trigger_create(_,check_color_black,skret),
    trigger_create(_,check_color_red,czmychajczympredzej),
    nxt_go(150).
 
check_color_black :-
    nxt_light(Light2,force),
    Light2 < 43.

check_color_red :-
    nxt_light(Light,force),
    Light > 45,
    Light < 50.

skret :-
    nxt_stop,   
    Angle is 90 + random(90),
        nxt_rotate(200,Angle),
        start.

czmychajczympredzej :-
    nxt_stop,
    trigger_create(_,check_color_black,woohoo),
    nxt_play_tone(666,2000),
        nxt_go(300),
    trigger_killall.

woohoo :-
    nxt_stop,
    nxt_play_tone(666,2000),
    nxt_go_cm(200,30).

</code>

załączone pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_tobola_trzcinski_tyranowski.zip|}}

====== Spostrzeżenia, podsumowanie ======

Głównym problemem, jaki napotkaliśmy pisząc program, była niemożność kalibracji sensora światła. Próbowaliśmy przeróżnych konfiguracji: ustawialiśmy stanowisko na stole, na podłodze, regulowaliśmy odległość czujnika światła od podłoża, korzystaliśmy z wbudowanego oświetlenia, jednakże zabiegi te nie przyniosły oczekiwanego rezultatu. Mieliśmy rozróżnić kolor czerwony i czarny, jednak wartości wskazywane przez sensor często były dla obu jednakowe lub bardzo zbliżone. Możliwe, że za stan rzeczy odpowiedzialna była czerwona dioda doświetlająca podłoże. W związku z tym w miejscu, gdzie namalowany jest czerwony kwadrat, położyliśmy kartę płatniczą barwy niebieskiej. Odnotowaliśmy zdecydowaną poprawę w rozróżnianiu kolorów.

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_2.jpg|}}

Problemy sprawiała również czarna otoczka czerwonego pola, jednak zniwelowaliśmy to wyżej opisaną metodą.

Istotnym utrudnieniem w pracy z robotem była komunikacja //Brick'a// z komputerem PC poprzez Bluetooth. Parokrotnie mieliśmy problem ze sparowaniem urządzeń, a otrzymywane komunikaty były sprzeczne z aktualnym stanem:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_3.jpg|}}

Po poprawnie przeprowadzonej operacji łączenia, dostawaliśmy komunikaty o błędach, które wprowadzały zamieszanie i były sprawcą naszej dezorientacji. Kolejny raz predykaty nxt_open i stop powodowały zawieszanie środowiska, co skutkowało koniecznością jego restartu i ponownego inicjowania, generując niepotrzebne opóźnienia w realizacji zadań laboratorium.