====== Sprawozdanie nr 4 ======
  * Robot: Kajtek
  * Data: 01.06.2010 godzina 15.30
  * Druzyna: Dawid Boisse, Paulina Mlaś, Krzysztof Woliński


===== Wstęp =====

Na labolatorium realizowaliśmy instrukcje znajdujące się:
[[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zaawansowane|tematyką laboratorium]]

===== Robot =====

Do pracy otrzymaliśmy od prowadzącego podstawowego TriBot'a. W celu wykonania laboratorium robot został zmodyfikowany.

Niepotrzebne sensory zostały odpięte, pozostawiliśmy jedynie sensor ultradźwięku. 

Sama konstrukcja również uległa zmianie z uwagi na zadanie, które mieliśmy zrealizować. 

Krzysiek większość czasu na laboratorium spędził konstruując takiego robota:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:sprzatacz_1.jpg|}}

Robot podczas zadania skanowanie terenu.

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:sprzatacz_2.jpg|}}

Robot podczas czyszczenia terenu

===== Efekt pracy =====

Paulina i Dawid skupili się na pracy z algorytmem. 

Na wstępie została sprawdzona komunikacja z robotem (via BT), odczyty z sensora oraz poprawne podłączenie układu jezdnego

We wstępnej fazie tworzenia programu pełniliśmy błąd, gdyż wzorując się na poprzednich laboratoriach użyliśmy niepotrzebnie wątków (trigger'ów).

Dopiero po nieudanych próbach i wskazówkach prowadzącego naprawiliśmy błąd. Ostateczny program wyglądał następująco:


<code prolog> 
:- consult('plnxt.pl').

start :-
	nxt_open,
	nxt_goal(kajtek, go_on_buddy).
 
go_on_buddy :-
	nxt_rotate(300,40),
	check_dist,
	go_on_buddy.
 
check_dist :-
	nxt_ultrasonic(Value, force),
	Value < 40,
	go_go_go,
	write(Value), nl.
 
go_go_go :-
	nxt_go_cm(100,40),
	nxt_go_cm(-100,40),
	write('go'), nl,
	go_on_buddy.
 
murder_me :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>

===== Wnioski =====

Z uwagi na popełniony błąd nie zrealizowaliśmy całego laboratorium.
Niestety nie udało nam się też zaimplementować podnoszenia i opuszczania spychacza.