====== Sprawozdanie z laboratorium nr 4 ======
  * Robot: **Ewka**
  * Data wykonania: **02.06.2010 godz. 15:30 
  * Autorzy: **Marcin Kisielewski, Monika Burda, Mateusz Jop, **

----

===== Początek =====

Ustanowienie połączenia z robotem przebiegło bez problemów. Test poprawności połączenia wykonaliśmy wpisując instrukcję nxt_go(200,200).


===== Budowa robota =====

W celu wykonania laboratorium musieliśmy zmodyfikować robota do postaci pokazanej na zdjęciach.

Niepotrzebne sensory zostały odpięte, a wymagane zostały podłączone. 

Modyfikacją robota Ewka Zajmował się Marcin.

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:jedenkisiel.jpg|}}

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:dwakisiel.jpg|}}

=====Implementacja=====

<code prolog> 

:- consult('./plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_light_LED(activate),
 	nxt_goal(henio, prog),
	trigger_create(_,czy_czarny,turn),
	trigger_create(_,clap,stop).

 
obroty :-
	trigger_create(_,czy_czarny,turn).

prog :-
	nxt_go_cm(150,100),
	prog.
	

prog2 :- 
	sleep(1),
%	trigger_create(a,czy_czarny,turn),
%	trigger_kill(a),	
	nxt_go_cm(300,1),
	prog.

turn :-

	nxt_stop,
	nxt_go(-300,force),
	sleep(2),
	nxt_turn(400,30),
	
%	
%	stop,	
%	nxt_turn(800,90),
	trigger_create(_,czy_czarny,turn)
	


panika :-
	nxt_stop,
	nxt_go_cm(800,10),
	nxt_rotate(800,45),
	nxt_go_cm(800,10),
	nxt_rotate(800,-90),
	nxt_go_cm(800,20),
	nxt_rotate(800,90),
	nxt_go_cm(800,10),
	nxt_rotate(800,-45).


czy_koniec :-
	trigger_create(_,push,stop).


 
clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 15.
push :-
	nxt_stop,
	nxt_touch(Value,force),
	Value = 1. 

czy_czarny :-
	light(V),
	V<59.
czy_czerwony :-
	light(V),
	V<31,
	v>25.
czy_bialy :-
	light(V),
	V>60.



light(Value) :-
	%nxt_stop,
	nxt_light(Value,force).
	%write("light wynosi "),write(Value)	
 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop.



</code>

Niestety w początkowej fazie implementacji popełniliśmy błąd, który dzięki pomocy prowadzącego zostął naprawiony. 

Przez wykonanie owego błędu nie mogliśmy ukończyć laboratorium. 

Zdefinjowany algorytm jest jedynie więzniem, który napotykając obiekt zatrzymuje się. 

Dodatkowo z porzednich laboratoriów umięscilsmy w programie awaryjne wyłączenie robota w skutek klasnięcia. 

=====Wnioski i spostrzeżenia=====


  * Kilkakrotnie wystąpił problem z komunikacją poprzez bluetooth, co zmuszało nas do restartu robota oraz ponownego nawiązywania połączenia.


  * Kolejnym problemem który wystąpił to wypadający kabel łączący silnik A z sterownikiem. W trakcie poruszania się robot ulegał drganiom, co było powodem wypadania kabla. Problem ten zauważylismy dopiero w połowie laboratorium. Wymiana kabla na inny rozwiązała problem.


  * Problemem okazało się również obracanie robota. Po pełnym obrocie, robot nie był w tej samej pozycji co było pewnym utrudnieniem w jego programowaniu.


  * Ostatnim problemem było ustawienie planszy. Plansza musiała się znajdować w takim samym oświetleniu, ponieważ gdy na planszę padało światło tylko w jednym miejscu, to sensor światła odczytywał inną wartość czerni, bieli, czerwieni niż ta część planszy znajdująca się w "cieniu".

=====Uwagi do laboratorium=====

Przydałaby się lista z problemami oraz rozwiązaniem(przynajmniej teoretycznym) na jakie napotykali się studenci w trakcie wykonywania laboratoriów.
Lista taka mogła by się znajdować na wiki.