====== Wstęp ======
Zespół składa się z następujących osób:
  - //Szef// - Bartłomiej Tyranowski
  - //Mechanik// - Bartłomiej Trzciński
  - //Konstruktor// - Adrian Toboła

====== Implementacja ======

Po starannym przygotowaniu naszego stanowiska pracy, przystąpiliśmy do niewielkiej modyfikacji robota. Zainstalowaliśmy czujnik odległości oraz dobudowaliśmy zderzak:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab_5_ttt.jpg|}}

Na poprzednim laboratorium implementowaliśmy program Więzień, zatem na tych zajęciach zajęliśmy się algorytmem programu Sprzątacz.

===== Sprzątacz v.1: =====

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').

start :-
nxt_open,
A is 0,
trigger_create(_,check_distance,swipe(A)),
nxt_rotate(200,30),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,continue(A)).

check_distance :-
nxt_ultrasonic(Value, force),
Value < 40.

swipe(A) :-
trigger_killall,
nxt_stop,
nxt_go_cm(500,40),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_back(A)).

go_back(A) :-
trigger_killall,
nxt_stop,
nxt_go_cm(500,-40),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,continue(A)).

continue(A) :-
trigger_killall,
nxt_stop,
A =<  360,
A is A + 30,
trigger_create(_,check_distance,swipe(A)),
nxt_rotate(200,30),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,continue(A)).

</code>

===== Sprzątacz v.2: =====

<code prolog>
:- dynamic(angle/1).
:- consult('plnxt.pl').

start :- 
nxt_open,
A is 0,
trigger_create(_,check_distance,remember(A)),
nxt_rotate(200,30),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on(A)).
check_distance :-
nxt_ultrasonic(Value, force),
Value < 40.

remember(A) :-
assert(angle(A)).

go_on(A) :- 
A is A + 30,
A =< 360,
trigger_create(_,check_noise(A),start2),
trigger_create(_,check_distance,remember(A)),
nxt_rotate(200,30),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on(A)).

check_noise(A) :-
nxt_sound(Value,force),
Value > 30,
A > 360.

start2 :-
B is 0,
trigger_create(_,[check_distance,not(angle(B)],come_closer),
nxt_rotate(200,30),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on2(B)).

go_on2(B) :-
B is B + 30,
B =< 360,
trigger_create(_,[check_distance,not(angle(B)],come_closer),
nxt_rotate(200,30),
trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on2(B)).
</code>

załączone pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab5_tobola_trzcinski_tyranowski.zip|}}

====== Podsumowanie ======

W czasie wykonywania celów laboratorium mieliśmy problemy z połączeniem Bluetooth, środowisko //Xpce// w pewnym momencie odmówiło posłuszeństwa i zawiesiło się na tyle poważnie, że konieczny był restart komputera.