====== Info ======


  * Robot: Dyzio
  * Skład: Michał Gamrat, Przemysław Brzeziński, Łukasz Różycki

====== Laboratorium ======

Na początku laboratorium przedyskutowaliśmy wspólnie z prowadzącym i pozostałymi grupami problem rozpoznawania koloru czerwonego przy pomocy czujnika światła wyposażonego w czerwoną diodę. Była to główna trudność w realizacji algorytmu "Więzień". Doszliśmy do wniosku, że najlepszym rozwiązaniem byłoby pobieranie wartości z czytnika zarówno przy włączonej, jak i przy wyłączonej diodzie. Niestety, jak wspominaliśmy w poprzednim sprawozdaniu, światło padające przez okno nie było jednorodne, co uniemożliwiało (a na pewno znacząco utrudniało) realizację zadania.

Następnie przystąpiliśmy do realizacji kolejnych zadań: algorytmów "Sprzątacz" oraz "Co przybyło?"

==== Sprzątacz ====

=== Opis ===
Przy pomocy sensora odległości robot sprawdza, czy przeszkoda znajduje się bliżej niż 20cm. Jeśli tak, jedzie 20cm do przodu, po czym wraca 20cm do tyłu. Jeśli przeszkody nie ma / już wypchnął przeszkodę poza obszar, obraca się o 10 stopni. Po wykonaniu pełnego obrotu kończy pracę.

=== Kod ===

<code prolog>

start :-
    %nxt_open,
    main.

main :-
    check_distance(370).
    %koniec.

check_distance(0) :-
    koniec.

check_distance(X) :-
    nxt_ultrasonic(Value,force),
    Value > 7,
    D1 is X - 10,
    obracaj(D1).

obracaj(X) :-
    nxt_rotate(100,10),
    check_distance(X).
   
check_distance(X) :-
    nxt_ultrasonic(Value,force),
    Value < 8,
    D1 is X - 10,
    sprzataj(D1).

sprzataj(X) :-
    nxt_go_cm(300, 10),
    nxt_go_cm(-300, 10),
    check_distance(X).

koniec :-   
    nxt_play_tone(5000, 500),
        finish.

finish :-
    nxt_stop.
    %nxt_close.


</code>

=== Problemy techniczne ===
Zauważyliśmy, że sensor odległości jest niedokładny poniżej 10cm - nie podaje właściwej odległości. Miał także problem ze zmierzeniem odległości do "murku", który był do niego ustawiony pod kątem.

Najpoważniejszy problem z jakim się spotkaliśmy podczas tego laboratorium dotyczył triggerów - jeśli przerywaliśmy obrót przy pomocy triggera, robot nie wykonywał po prawnie komendy 'go' - jedno z kółek się nie obracało, przez co robot zamiast jechać do przodu obracał się wokół nieruchomego kółka. Dlatego też zrealizowaliśmy algorytm iteracyjny, a nie równoległy. Ten sam problem pojawiał się czasem po wykonaniu zadanego obrotu, bez przerywania go przed zakończeniem - jest to widocznie jakiś bug.

==== Co przybylo? ====

=== Opis ===
Rozszerzając kod poprzedniego algorytmu zrealizowaliśmy to zadanie w następujący sposób: 
1. robot dokonuje pomiaru odległości
2. zapisuje odległość jako głowę listy do listy
3. wykonuje obrót o 10 stopni
4. wraca do pkt 1, jeśli nie wykonał jeszcze 360 stopni
5. czeka na klaśnięcie
6. sprawdza, czy pomiar czujnika odległości zgadza się z zapamiętanym w liście
7. jeśli nie, podjeżdża do dołożonego obiektu i kończy pracę
8. jeśli tak, wykonuje obrót o 10 stopni
9. jeśli nie wykonał drugiego obrotu o 360 stopni, wraca do pkt 6
10. kończy pracę
=== Kod ===

<code prolog>

start :-
    %nxt_open,
    main.

main :-
    check_distance(0,[]).
    %koniec.

check_distance(360,L) :-
    trigger_create(_,klask,sprawdz(L)).

check_distance(X,L) :-
    nxt_ultrasonic(Value,force),
    X1 is X + 10,
    obracaj(X1,[Value|L]).

klask :-
    nxt_sound(Value),
    Value > 50.

obracaj(X,L) :-
    nxt_rotate(100,10),
    check_distance(X,L).

sprawdz(L) :-
    nxt_play_tone(5000, 1000),
    trigger_killall,
    check_distance_2(0,L).

check_distance_2(X,[Head|L]) :-
    nxt_ultrasonic(Value,force),
    Value = Head,
    X1 is X + 10,
    obracaj2(X1,L).

obracaj2(X,L) :-
    nxt_rotate(-100,10),
    check_distance_2(X,L).

check_distance_2(X,[Head|L]) :-
    nxt_ultrasonic(Value,force),
    Value \= Head,
    nxt_go_cm(100,Value),
    koniec.

check_distance_2(360,_) :-
    koniec.

koniec :-   
    nxt_play_tone(5000, 500),
        finish.

finish :-
    nxt_stop.
    %nxt_close.

</code>

=== Problemy techniczne ===
W testowaniu algorytmu znowu przeszkodził nam bug z blokującym się kółkiem - niestety nie wiem z czego on wynika.

====== Podsumowanie ======

===== Uwagi =====

Stwierdziliśmy, że wykonywanie ćwiczeń byłoby dużo przyjemniejsze, gdyby była dostępna większa powierzchnia - na fragmencie stołu, na którym pracujemy, nie mieści się nawet plansza testowa LEGO MindStorms - brakuje kilku centymetrów.