Robot: Henio

Data Wykonania: 08.06.2010 g. 9:30

Autorzy: Grzegorz Wojciechowski, Kacper Zieliński, Piotr Bator

====== Robot ======
Do wykonania zadań konieczna była współpraca między grupami.
Wykorzystaliśmy dwa roboty TriBot: Henio oraz Dyzio.

====== Przygotowanie ======
Przed rozpoczęciem testowania komunikacji konieczne było skalibrowanie
czujnika jasności.Kalibrację przeprowadzaliśmy wykorzystując algorytm
więzień dla jednego robota.Niestety natrafiliśmy na spore trudności w
rozróżnieniu koloru czerwonego i białego. Dodatkowo przeniesienie
robota z podłogi na biurko wymusiło kolejną kalibrację czujnika.

====== Algorytm 1 ======
Roboty po natrafieniu na czarną linię zawracają. Działanie algorytmu
zostało udokumentowane na
[[http://www.youtube.com/watch?v=z7CVvLFcBS4| Filmie]].

====== Algorytm 2 ======
Przez wspomniane wcześniej problemy z rozpoznawaniem czerwonego koloru
postanowiliśmy zmodyfikować treść zadania: robot który pierwszy trafi
na czarną linię informuje o tym swojego towarzysza i razem
rozpoczynają ucieczkę. Działający algorytm przedstawia
[[http://www.youtube.com/watch?v=k4DQRsvMGhw| Film]]

====== Kod ======
W ramach laboratoriów we współpracy z grupą - opiekunami Dyzia
napisaliśmy następujący kod

<code>
- Ukryj cytowany tekst -
:- consult('plnxt.pl').

start :-
      nxt_goal(dyzio, go_go_go),
      nxt_goal(henio,go_go_go).

go_go_go :-
      nxt_go(120),
      nxt_light_LED(activate,force),
      trigger_create(1,black_hole, die_robots),
      trigger_create(2, red_light, run_run).

black_hole :-
      nxt_light(Value,force),
      write(Value), write(', \n'),
      Value < 50,
      nxt_light(Value,force),
      Value < 50.

red_light :-
      nxt_light(Value,force),
      write(Value), write(', red\n'),
      Value < 63,
      Value > 55.

die_robots :-
      nxt_switch_robot(henio),
      nxt_rotate(200,180,force),
      nxt_go(900,force),
      nxt_switch_robot(dyzio),
      nxt_rotate(200,180,force),
      nxt_go(900,force).
run_run :-
      trigger_kill(1),
      trigger_create(3,black_hole, stop),
      nxt_go(300).

turner_brown :-
      nxt_rotate(120, 120,force),
      go_go_go.

stop :-
      trigger_killall,
      nxt_stop,
      nxt_close.
</code>