====== Sprawozdanie z laboratorium ======
  * Robot: **Kajtek**
  * Data wykonania: **9.06.2010 godz. 15:30**
  * Autorzy: **Boisse Dawid, Mlaś Paulina, Woliński Krzysztof**

----
==== Początek ====

Na początku laboratorium zapoznaliśmy się z [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_multiple|zadaniem do wykonania]].

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:bojza_robot.jpg?450}}
{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:bojza_plansza.jpg?450}}

==== Kod programów ====

Na początku napisaliśmy program, który korzystał z wątków:

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_goal(kajtek, go_on_buddy).
 
go_on_buddy :-
	nxt_light_LED(activate),
	go_go_go.
 
go_go_go :-
	stop,
	nxt_go(250),
	trigger_create(_,sprawdz, check_more).
 
sprawdz :-
	nxt_light(Value, force),
	Value > 41. %bialy
 
check_more :-
	stop,
	nxt_go_cm(50,2),
	nxt_light(Value, force),
	decide(Value).
 
decide(Value) :-
	Value < 30, %czarny
	escape.
 
decide(Value) :-
	Value >= 31,
	Value <	41. %czerwony
 
escape :-
	nxt_rotate(100, 120, force),
	go_go_go.
 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop.
</code>
Niestety program nie działał poprawnie, zmodyfikowaliśmy więc kod:

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').

start :-	
	nxt_goal(kajtek, go_on_buddy).

go_on_buddy :-
	write('[GO ]'),
	nxt_go_cm(300,1),
	szukaj.	

szukaj :-
	write('szukam - '),		
	nxt_light(Value,force),
	write(Value),
	decyzja(Value).

decyzja(Value) :-
	Value < 35, %czarny
	write(' - czarny'),nl,
	obrot.

decyzja(Value) :-
	Value > 34,
	Value < 40, %czerwony
	write(' - czerwony'),nl,
	uciekaj.

decyzja(Value) :-
	Value > 39, %bialy
	write(' - bialy'),nl,
	nxt_stop,
	go_on_buddy.

obrot :-
	nxt_rotate(300,120),
	write('OBROT'),nl,
	nxt_stop,
	go_on_buddy.
	
uciekaj :-
	nxt_go_cm(300,50),
	write('UCIEKAJ'),nl.
</code>
 Mimo zmian(zrezygnowaliśmy z wątków) robot niepoprawnie reagował na polecenia, główną przyczyną takiego stanu rzeczy były problemy z dobraniem odpowiednich wartości dla poszczególnych kolorów. Czytnik jest wrażliwy na zmiany takie jak: inne oświetlenie, cień, ruch itp., które uniemożliwiały trafne dobranie wartości kolorów.
==== Wartości kolorów ====

<code>
pod szafą Z LED:
bialy: 		63,69,49,46,
czerwony: 	68
carny:		

pod szafą BEZ LED:
biały: 		32,27,33,21
czarny: 	11,10
czerwony: 	23,21,22,26

pod oknem BEZ LED:
biały:		32,25,27,28,33,24
czarny:		16,17,15,16,
czerwony:	25,26,14,16

pod oknem Z LED:
biały:		69		
czarny:		
czerwony: 	67,68,66,

</code>

===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski =====

=== Napotkane problemy ===
  * Głównym problemem była zbieżność wartości koloru czerwonego i białego, przez co robot czasem na białym polu 'znajdował' czerwony kolor i zaczynał uciekać. Próbowaliśmy zmieniać miejsce, włączać i wyłączać diodę, ale nie dawało to większych rezultatów, gdyż robot sam sobie rzucał cień. Większą część laboratorium spędziliśmy na szukaniu odpowiedniego miejsca, gdzie różnica między kolorami będzie optymalna dla zadania.
  * Brak dokumentacji do komunikacji między robotami dla PLNXT, przez co nie udało nam się nawiązać połączenia między robotami.

===== Uwagi dotyczące laboratorium ====
  * Bardzo przydatne byłoby wprowadzenie do komunikacji między robotami w PLNXT.
  * Pomocna mogłaby być zmiana koloru klucza dla więźnia na inny, tak by różnice wartości zczytywanych dla różnych kolorów były znaczące.