====== Sprawozdanie nr 6 ======
  * Robot: Franek
  * Data: 09.06.2010 godzina 15.30
  * Zespół: Monika Burda, Wojciech Zbiegieł

===== Wstęp =====
Kolejna próba ujarzmienia robota..
Powracamy do zadań z poprzednich laboratoriów, tym razem postanowiliśmy zmierzyć się z algorytmem sprzątacza.

===== Efekt pracy =====
<code>
:- consult('plnxt.pl').   

start :- 
    write('-- start --'), 
    nxt_goal(franek, sprzatacz).

sprzatacz :-
      nxt_rotate(60,360), 
    trigger_create(_, smiec, sprzataj).

smiec :-
      nxt_ultrasonic(V),
      V<20.

sprzataj :-
      stop,
      nxt_go_cm(300,40),
      nxt_go_cm(-300,40).

stop :- 
    trigger_killall, 
    nxt_stop.
</code>

===== Wnioski =====
Robot nadal zachowywał się nieprzewidywalnie.

Problem sprawiał mu predykat sprzataj. Zamiast przejechać 80 cm do przodu i wrócić podjeżdżał do przodu, zakręcał o losową ilość stopni i dopiero po tym jechał do tyłu. Pomogła zmiana odległości z 80cm na 40cm (???), ale nie na długo. Przy ponownym uruchomieniu całego algorytmu robot znów tańczył po swojemu.

===== Uwagi =====