====== Sprawozdanie nr 6 ======

  * Robot: Dyzio
  * Data: 09.06.2010, godz. 15.30
  * Autorzy: Andrzej Gryboś, Michał Henslok, Tomasz Jama

===== Wstęp =====

Po zapoznaniu się z instrukcjami do laboratorium oraz odkomentowaniu kody odpowiedzialnego za komunikację z naszym robotem, czyli [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:wyposazenie:04-dyzio|Dyziem]] tak aby był on wykrywany przez wirtualny port Comm 4 przystąpiliśmy do realizacji laboratorium.
<code prolog>nxt_robot_definition(dyzio,'/dev/rfcomm4',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code>

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:dyzio_lab6_1.jpg|}}
{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:dyzio_lab6_2.jpg|}}

===== Przebieg laboratorium =====
Od samego początku zaczęliśmy naszą pracę od dostosowania programu Więzień do aktualnie panujących warunków świetlnych. Dokonaliśmy zmian konstrukcyjnych robota - tak aby sensor świetlny był jak najbliżej powierzchni po której przemieszcza się robot. 

Poniżej kod programu Więzień.

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_go(100),
	trigger_create(10,czarny,szukaj),
	trigger_create(_,klucz,uciekaj).
       
czarny :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 50.

szukaj :-
	nxt_stop,	
	nxt_rotate(100, 60),
        trigger_kill(10),
	start.
 
klucz :-
	nxt_light(Value, force),
	Value > 68,
	Value < 70.
 
uciekaj :-
	nxt_play_tone(400,500),
	nxt_go_cm(500, 1000),
	nxt_play_tone(600,1000),
	stop.

stop :-
        trigger_killall,
	nxt_stop,
        nxt_close.
</code>

Niestety nie udało nam się nawiązać komunikacji między robotami. Powodami były:
  * problemy z komunikacją wynikające z za dużej liczby urządzeń jednocześnie korzystających z połączeń typu Bluetooth 
  * brak czasu na dokładne zaznajomienie się z obsługą protokołu TCP/IP w środowisku SWI Prolog
  * dopracowywanie programu Więzień   

===== Wnioski =====
  - Komunikacja między robotami nie była możliwa do przetestowania z powodów wymienionych powyżej.
  - Należy zwracać uwagę na tworzenie nowych wątków, gdyż nie są one zabijane aż do wydania poleceń<code prolog>trigger_kill(ID) / trigger_killall</code> i mogą prowadzić do zapętlenia się programu.
  - Wpływ oświetlenia dziennego ma zasadniczy wpływ na kalibrację sensora świetlnego. Kolor czerwony (przedział jasności 68-70) jest praktycznie niemożliwy do odróżnienia od koloru białego (69-71). Dodatkowo na pomiar jasności wpływa cień rzucany przez samego robota utrudniając jeszcze bardziej identyfikację kolorów. Jedynie kolor czarny jest łatwo rozróżnialny od pozostałych (przedział jasności <40). 

===== Uwagi =====
  * Opis laboratoriów powinien być bardziej szczegółowy - w trakcie zajęć nie ma za dużo czasu, aby zapoznać się ze wszystkimi potrzebnymi funkcjami oraz ich przetestowania (obsługa protokołu TCP/IP w Prologu), a studenci poza zajęciami nie mają możliwości własnego ich sprawdzenia
  * Ze względu na brak możliwości programowania sekwencyjnego w Prologu pewnie działania są o wiele trudniejsze do napisania niż w innych językach programowania