====== Sprawozdanie z laboratorium (sterowanie wieloma robotami w PLNXT) ======
  * Robot: **Kajtek**
  * Data wykonania: **9.06.2010 godz. 17:00**
  * Autorzy: **Gabriela Pasek, Michał Paszko, Leszek Piątek**

----
==== Początek ====

Tym razem w nasze ręce trafił robot //Kajtek//. Już po pierwszym uruchomieniu brick'a zauważyliśmy wadliwe działanie - kilka linii poziomych wyświetlacza w ogóle nie wyświetlało się. Co więcej brick nie wydawał jakichkolwiek sygnałów dźwiękowych - zarówno podczas uruchomienia jak, poruszania po menu jak i po posłużeniu się predykatem //nxt_sound//. 

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab6_ppp_kajtek_1.jpg|}}

Mimo początkowych rozczarować co do poprawnego działania //Kajtka// rozpoczęliśmy pracę. Na początku jak zawsze przeanalizowaliśmy zadanie postawione przed nami w tym laboratorium.

==== Kod programów ====

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
%17 czarne, 40czerwone ,43 biale, szare 35
%18,37,41,36
%36, 53, 64, 57

start :-
	nxt_light_LED(activate),
	nxt_goal(kajtek, idz).

idz:-
	nxt_go(200),
	trigger_create(_,check_red,[nxt_stop, nxt_light_LED(passivate),trigger_killall, nxt_stop]),
	trigger_create(_,check_line,[obrot]).
	
obrot :- 
	trigger_killall,
	nxt_stop,
    	Angle is 120 + random(120),
  	nxt_rotate(200,Angle),
     	idz.

check_line :-
	nxt_light(Value, force),write(Value),nl,
	Value < 39.

check_red :-
	nxt_light(Value, force),write(Value),nl,
	Value < 55,
	Value > 42,
	sleep(1),
	nxt_light(Value2, force),write(Value2),nl,
	Value2 < 55,
	Value2 > 42.
 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop.
</code>

Spakowane pliki źródłowe: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:ppp_komunikacja_lab6.rar}}
===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski =====

=== Napotkane problemy ===

  *Głownym problemem, który napotkaliśmy podczas laboratorium był brak poprawnego odwzorowania koloru czerwonego poprzez czujnik //Kajtka//, a dokładnie rozróżnienia koloru białego i czerwonego. Wartości te dodatkowo co chwila zmieniały się, dlatego spróbowaliśmy zamiast koloru czerwonego użyć niebieskiej karty płatniczej. 

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab6_ppp_kajtek_2.jpg|}}

  *Z racji 'niedomagania' //Kajtka// w wydawaniu jakichkolwiek sygnałów dźwiękowych, dlatego też nasz algorytm zakłada, iż jeżeli robot znajdzie odpowiedni element (w naszym przypadku niebieska karta płatnicza) wyłącza czujnik światła.
 
=== Spostrzeżenia ===
  *Kilka linii poziomych na wyświetlaczu brick'a //Kajtka// w ogóle nie wyświetlało się.
  *Brak wydawanych sygnałów dźwiękowych - zarówno podczas włączania i poruszana się po menu brick'a, jak i podczas zastosowania predykatu //nxt_sound// (tę wadę działania stwierdziliśmy dopiero w połowie laboratorium, więc wyszliśmy z założenia, że nie ma sensu już wymieniać robota na inny).
  *Brak dokumentacji PLNXT umożliwiającej łatwe znalezienie funkcji potrzebnych do komunikacji z robotami spowodował, że nie udało się nam zrealizować głównego tematu laboratorium  czyli komunikacji między robotami

=== Wnioski ===
  * Niewielka różnica odczytów pomiędzy kolorem czerwonym a białym uniemożliwia skalibrowania zachowania robota. Dopiero kalibracja na kolor niebieski pozwala na swobodne rozróżnianie kolorów i implementację działającego algorytmu więźnia.
  * Przydało by się jakieś krótkie wprowadzenie do komunikacji pomiędzy robotami, albo chociaż jakiś odnośnik z wiki do odpowiedniej dokumentacji.

===== Uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT ====
  *Po raz pierwszy nie napotkaliśmy trudności z wywołaniem i działaniem predykatów środowiska PLNXT, natomiast problemy stały po stronie komunikacji poprzez Bluetooth, dlatego często musieliśmy resetować robota i ponownie 'sparować' połączenie.
  *Być może warto uzupełnić stronę laboratorium o bezpośredni opis komunikacji pomiędzy robotami z użyciem predykatów PLNXT.