====== Sprawozdanie 6 ======

  * Robot: **Ewka**
  * Data wykonania: **09.06.2010 godz. 17:00**
  * Autorzy: **Agata Krysian, Łukasz Mendakiewicz, Tomasz Skrzypczak**

----

====== Więzień ======

Prace rozpoczęliśmy od poprawienia kodu więźnia, ponieważ nie udało nam się go dobrze zaimplementować. Ponownie próbowaliśmy zczytać wartości dla poszczególnych kolorów biały, czerwony, czarny.

<code prolog>?
start :-
	write('-- start 0.1 --'),
	nxt_goal(ewka, my_actions).
 
my_actions :-
	nxt_light_LED(passivate),
	gogo.
 
gogo :-
	stop,
	trigger_create(_, check, checked),
	nxt_go(250).
 
check :-
	nxt_light(V, force),
	V < 20.

checked :-
	nxt_light(V, force),
	decide(V),
	stop.

decide(V) :-
	V < 12,!,
	write('black\n'),
	escape.

decide(V) :-
	V >= 12,!,
	write('red\n'),
	escape.
 
escape :-
	Angle is 150 + random(60), 
	nxt_rotate(100, Angle, force),
	gogo.
 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop.

readcolor :-
	nxt_light_LED(activate),
	nxt_light(V1),
	nxt_light_LED(passivate),
	nxt_light(V2),
	D is V1 - V2,
	write(V1),write(' '),write(V2),write(' '),write(D),write('\n').
</code>

Używaliśmy funkcji readcolor do szybkiego odczytu wartości z włączoną i wyłączoną diodą. Próbowaliśmy w różnych miejscach sali. Poniżej przedstawiamy odczytane zakresy wartości dla kilku pobranych próbek.

<code>
|-----------------------------------------------
|         |z włączoną diodą |z wyłączoną diodą |
|-----------------------------------------------
|biały    |  61 - 70        |  30 - 44         |
|-----------------------------------------------
|czerwony |  68 - 68        |  28 - 36         |
|-----------------------------------------------
|czarny   |  40 - 43        |  14 - 20         |
|-----------------------------------------------
</code>

Możemy wywnioskować, że odróżnić możemy jedynie tylko kolor czarny. Przebudowaliśmy robota, aby zmieniać odległość sensora od podłoża, jednak takie działanie również nie przyniosło efektu, zakresu koloru białego i czerwonego nakładały się.

Kolejny pomysł to taki, aby zamiast koloru czerwonego wykrywać inny kolor (podpatrzyliśmy ten pomysł od kolegów z innej grupy). Tak jak oni wyjęliśmy karty bankomate, legitymacje, karte mpk. Sprawdziliśmy to dla kolorów: pomarańczowy, zielony, niebieski, czerwony(karta IKEA FAMILY). Nasza walka oraz próby na różnych odcieniach nie przyniosły rezultatu. Niestety nie byliśmy w stanie wykonać tego ćwiczenia. Próby połączenia z innym robotem nie zrobiliśmy - najpierw chcieliśmy dobrze zaimplementować algorytm więźnia.

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:ewa1.jpg|}}

----

====== Wnioski i spostrzeżenia ======

  * Nie ma możliwości odróżnienia kolorów. Łatwo jest wykryć tylko kolor czarny. Po laboratorium zastanawialiśmy się jakie wartości zwróciłby kolor szary?
  * Ciężko było rozwiązać ten problem, może zabrakło nam dodatkowej wiedzy? Jeśli tak, to przydatne byłoby podanie linku do wyjaśnienia tego zadania lub naprowadzenia studentów do rozwiązania tego problemu.
  * Pomimo naszych wielkich starań i chęci jest nam przykro z niezadowalającego wyniku naszej pracy.
  * Laboratoria uważamy za bardzo ciekawe, dzięki nim mogliśmy spróbować swoich sił w nowej dziedzinie. Po raz pierwszy mogliśmy praktycznie wykorzystać programowanie w prologu :)

----