**Skład grupy**

Anna Kuźma, Wawrzyniec Ordziniak, Agnieszka Tymorek, Katarzyna Wiśniewska

**Początki**

Przed rozpoczęciem pracy zapoznaliśmy się z elementami zestawu, oraz instrukcją User Guide w celu rozeznania możliwości zestawu. Podłączyliśmy wszystkie sensory oraz silniczki oraz przeprowadziliśmy testy za pomocą programu //Try Me//. W celu rozpoznania ‘środowiska programistycznego’ przeprowadziliśmy szereg testów prostych programików własnego autorstwa.

**Budowa robota**

Zbudowaliśmy podstawowego robota zgodnie z instrukcją //QuickStart//. Następnie w zależności od potrzeb kolejnych zastosowań robot otrzymywał dodatkowo różne czujniki.

**Robot1 - uciekacz**

Robot został wyposażony dodatkowo w sensor ultradźwiękowy.

Działanie robota polegało na zmianie kierunku obrotu kół w zależności od odczytu sensora ultradźwiękowego. W sytuacji obecności dużej przestrzeni przed robotem, robot  poruszał się w przód, w sytuacji wykrycia przeszkody w bliskiej odległości przed robotem, robot poruszał się w tył. Efekt był ciekawy w środowisku ruchomym. Robot podążał za oddaloną ręką człowieka, wycofywał się natomiast w momencie zbytniego zbliżenia się.

//plik projektu://

**Robot2 - patrol**

Robot wyposażony został w czujnik dotyku.

Robot poruszał się po okręgu. W momencie wykrycia przeszkody przy pomocy czujnika dotyku, robot zatrzymywał się, emitował sygnał dźwiękowy, następnie wycofywał się i kontynuował swój objazd terenu omijając przeszkodę.

//plik projektu://

//filmik:// http://www.youtube.com/watch?v=QQl8SpWri8E
http://www.youtube.com/watch?v=NZ-rMfByziI

**Próba3 - po linii**

Wyposażyliśmy robota w czujnik światła skierowany w kierunku podłoża.

Celem było stworzenie robota poruszającego się po torze oznaczonym czarną linią. W założeniu wstępnej wersji robot miał startować z linii i  poruszać się przed siebie, w momencie opuszczenia linii miał zatrzymywać się i 'rozglądnąć się' o niewielki kąt w paro oraz w lewo. W przypadku odnalezienia linii miał kontynuować, w przeciwnym wypadku - zasygnalizować 'zgubienie' linii sygnałem dźwiękowym. Utknęliśmy na samym początku zadania natrafiając na problem z czujnikiem światła. Niezależnie od jego ustawienia, warunków oświetleniowych oraz ustawienia progu w instrukcji switch opartej na odczycie z czujnika światła odczyt kwalifikowany był do ‘ciemniejszego’ przedziału. Nie udało nam się przeskoczyć tego problemu.

//plik projektu:// (niedopracowany i rozbałaganiony z powodu usilnych testów czujnika)

**Robot4 - kolejny patrol**

Robot wyposażony został w czujnik ultradźwiękowy.

Celem było stworzenie robota zdolnego do omijania przeszkód podczas objazdu terenu. W przypadku odczytu odległości do przeszkody większej niż ustalony próg robot poruszał się przed siebie o jednostkę odległości, w przeciwnym wypadku robot wykonywał manewr wycofania się wraz ze skrętem w losowo wybranym kierunku (lewo lub prawo), po czym kontynuował objazd.

//plik projektu://

//filmik:// http://www.youtube.com/watch?v=L3z9hs_aUSY
http://www.youtube.com/watch?v=16IVX4u5mh4

**Galeria zdjęć**
http://www.kogni.jpg.pl/prywatna_galeria_zdjec_Kogni_zdjecie1,1002946.html

hasło : kogni