**Zdjęcia robota:**

{{1.jpg}}

{{2.jpg}}

{{3.jpg}}

{{4.jpg}}

**Konstrukcja:**
Zamiast odtwarzać konstrukcje z instrukcji, zbudowaliśmy robota czterokołowego napędzanego dwoma silnikami. Tak jak w samochodach z napędem na tył oś tylnia była "na sztywno", zaś przednia (dzięki użuciu przekładni ślimakowej) pozwalała na skręcanie kół (tu został użyty drugi silnik). 

**Program:** 
Do robota podłączyliśmy czujnik ultradźwiękowy, mikrofon, czujnik światła. Stworzyliśmy program, który działał tak:
Robot jedzie prosto dopóki nie natrafi na przeszkodę (wykrywaną cz. ultradźwiękowym), wówczas skręca koła i cofa się kawałek. Następnie prostuje oś przednią i ponownie zaczyna jechać do przodu. Dodatkowo gdy przekroczymy pewną wartość dźwięku (np. głośna rozmowa, buczenie etc. :)) robot zmienia kierunek jazdy - jedzie do tyłu.


**Problemy:** 
  - Z racji tego, że konstruowaliśmy robota "z głowy" bez jakichkolwiek schematów nie mieliśmy wystarczającej ilości czasu do stworzenia bardziej ambitnych programów.
  - Pojawił się też problem z ustawieniem odpowiedniej wartości granicznej dźwięku dla mikrofonu - przy zbyt małej dźwięk pracujących silniczków powodował, że robot jechał cały czas do tyłu. 
  - Ponadto był problem z wagą robota - ciężar powodował, że ślimak wyskakiwał z zębatki (ślizgał się po niej) - konieczne było usztywnienie (dociśnięcie) konstrukcji dodatkowymi elementami.
  - Ostatecznie chcieliśmy wykrywać przeszkody za robotem by nie doszło do kolizji przy cofaniu - zastosowaliśmy w tym celu czujnik światła. Jednak jego dokładność pozostawała wiele do życzenia. Zarówno przy włączonym jak i wyłączonym generowaniu światła przez czujnik, wartość mierzona zmieniała się dopiero przy całkowitym zasłonięciu czujnika palcem.


**Propozycje zmian w Wiki/laboratoriach:**
Można by się zastanowić nad umożliwieniem studentom konstruowania bardziej widowiskowych robotów - np. lansowanego przez LEGO spike'a (skorpion), czy AlphaRex'a (humanoid). Programowanie takich robotów daje dużo więcej frajdy i stawia przed studentem nowe wyzwania.
Dokładne schematy konstrukcji tych robotów w .pdf można np. znaleźć [[http://www.active-robots.com/products/mindstorms4schools/building-instructions.shtml|TUTAJ]]. Ponadto można na tej stronie znaleźć sporo ciekawych informacji dotyczących ogólnie rozumianej robotyki.

**Plik z programem:**

{{program.zip}}