Grupa Maciej Dudek, Grzegorz Stopa.\\ Zestaw Henio.

====== Algorytm ======
Henio był gotów do pracy. Został zbudowany w jeżdzącego zbieracza kulek.

===== Kulkomania =====
==== Opis algorytmu ====
Henio jak ma kulke przed sobą, to podjeżdza do niej i zatrzymuje gdy zawadzi o podstawke. Po klaśnięciu łapie kulke, odjeżdza, robi obrót o 180<sup>o</sup>. Następnie jedzie aż zawadzi o podstawke, na której kładzie kulke, znowu odjeżdza po czym próbuje się obrócić o 360<sup>o</sup>. No i próbuje powtórzyć to samo po raz drugi.
==== Wykonanie ====
{{http://student.agh.edu.pl/~gregor/JSI/lab3/l3_henio_jazda_pocz_z.JPG}}
{{http://student.agh.edu.pl/~gregor/JSI/lab3/l3_henio_jazda_srod_z.JPG}}
{{http://student.agh.edu.pl/~gregor/JSI/lab3/l3_henio_jazda_koni_z.JPG}}
Pętla jest ustawiona na wykonanie się dwa razy, aby podczas testowania Henia, nie trzeba było za nim biegać. Można swobodnie przestawić w projekcie na ciągłe działanie.
==== Ciekawostki ====
Podstawka pod kulke stworzona zgodnie z instrukcją lego okazała się niewypałem. Problem polegał na tym, że podstawka była za wysoka. Gdy powoli zamykaliśmy chwytak, to blokował się on o podstawkę, a gdy zwiększyliśmy prędkość to szczęki odbijały się od kulki i chwytak jej nie łapał.\\ Dlatego stworzyliśmy własne podstawki pod kulke, które mieściły się pod chwytakiem i włączały czujnik dotykowy.
==== Problem ====
Stworzone przez nas podstawki niestety okazały się zbyt lekkie i zastosowanie gumowych elementów było nie wystarczające, aby podstawki stawiały wystarczający opór dla czujnika dotykowego.\\ Nie powiodła się próba obrócenia Henia o 360<sup>o</sup>.

====== Plik algorytmu ======
[[http://student.agh.edu.pl/~gregor/JSI/lab3/l3_henio_jazda.rbt|Plik algorytmu]]