====== PLNXT - Paweł Grzesiak, Rafał Dyrda - 14.01.09. ======

===== 1. Cel ćwiczenia =====
Celem ćwiczenia było skonstruowanie robota oraz uruchomienie prostych algorytmów stworzonych przy pomocy interfejsu PLNXT działającego w powłoce SWIPL.
===== 2. Realizacja ćwiczenia =====
==== 2.1. Budowa robota ====
Zbudowany przez nas robot oparty jest o model zawarty w instrukcji Quickstart dołączonej do zestawu, ponadto został rozbudowany do TriBot'a przy pomocy instrukcji zawartej w User Guide, wyposażony został w czujnik dotyku, działający jako czujnik krańcowy [Rysunek2]. \\
Wygląd robota został przedstawiony na rysunkach poniżej. 
\\
\\
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio_tribot.jpg|}}\\
Rysunek 1: Henio-TriBot\\
\\
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:dotyk.jpg|}}\\
Rysunek 2: Konstrukcja czujnika krańcowego z wykorzystaniem czujnika dotyku.\\
\\
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:podest.jpg|}}\\
Rysunek 3: Rampa nowej generacji.\\
\\
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio2387456.jpg|}}\\
Rysunek 4: Henio Magazynier skradający się po piłkę.\\
\\
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio983528.jpg|}}\\
Rysunek 5: Henio Magazynier po załadowaniu towaru.
==== 2.2. Pisanie algorytmu ====
Przy pomocy funkcji z interfejsu NXTPL opisanych w {{:pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf|nxt_movement.pdf}} można w prosty sposób pisać algorytmy na zasadzie predykatów języka Prolog. Ze względu na ograniczoną ilość czasu stworzyliśmy jeden algorytm.
=== 2.2.1. Magazynier ===
Zadaniem robota bylo:
  * podjazd do rampy, na której znajdowała się kulka, 
  * po wyczuciu oporu powinien się zatrzymać, 
  * chwycić kulkę przy pomocy szczypiec, 
  * wycofać, 
  * obrócić się o 180 stopni, 
  * pojechać 10cm do przodu, 
  * zatrzymać się i wypuścić piłkę.
Kod algorytmu (również jako załącznik poniżej):
	:- consult('plnxt.pl').
	
	start:-
	  nxt_open,
	  go_on_buddy,
	  trigger_create(_,pushed,grab_ball).
	 
	go_on_buddy :-
	  nxt_go(300).
	 
	grab_ball :-
	  nxt_stop,
	  sleep(1),
	  nxt_pincer(close),
	  sleep(1),
	  nxt_go_cm(-300,10),
	  nxt_rotate(300,180),
	  nxt_go_cm(300,30),
	  nxt_pincer(open),
	  nxt_go_cm(-300,10),
	  nxt_stop,
	  nxt_close.
	
	pushed :-
	  nxt_touch(Value,force),
	  Value=1.

**Uwagi:**
Predykat nxt_go_cm/2 nie działał, gdy jako //+Speed// wpisywało się wartość ujemną, co zgodnie z instrukcją powinno spowodować jazdę do tyłu.

** Uwaga! Wtrącenie prowadzącego!**
Dla dobra szeroko rozumianej nauki muszę się wtrącić w sprawozdanie. ;)\\
Panowie próbowali wpisywać //Distance// ujemny i wtedy nie działało, bo //Distance// powinien być dodatni (wg instrukcji). Zwrot wyznacza znak //Speed// (można się zastanowić, czy to jest słuszne i intuicyjne) i tak powinno działać (tak macie Panowie w Waszym algorytmie). Czy tutaj faktycznie był problem? --- //[[holownia@student.agh.edu.pl|Piotr Hołownia]] 2009/01/14 21:32//

** Uwaga! Odpowiedź studentów;) **\\
Faktem jest, że początkowo wpisywaliśmy wartość ujemną w //Distance//, lecz po zwróceniu uwagi spróbowaliśmy również z wartością ujemną w polu //Speed// (jak w kodzie powyżej) i sytuacja była taka sama. Oczywiście za tydzień przetestujemy jeszcze raz tą funkcję i dopiszemy kolejną **Uwagę**;)\\

===== 3. Wnioski =====
  * Łączność z Heniem była dość problematyczną kwestią - często po wykonaniu jakiejś komendy silniki pozostawały w trybie pracy, były naprężone i nie było możliwości zakończenia aktualnego zadania przez //nxt_stop//, lub //nxt_close//, pomagało jedynie wyłączenie bricka i zrestartowanie powłoki SWIPL,
  * Tworzenie algorytmów z wykorzystaniem NXTPL jest bardzo proste dzięki dokładnym opisom funkcji w {{:pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf|nxt_movement.pdf}}, niestety nie mieliśmy zbyt wiele czasu, aby sprawdzić wszystkie możliwości tego interfejsu i porównać jego funkcjonalność z dołączoną aplikacją LEGO.

\\
**Załączniki:**\\
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:nxt_magazynier.pl|}}