==== Sprawozdanie z laboratorium nr 4 =====
----

Robot: **Franek**

Data wykonania: **14.01.2009, godz. 9.30**

Autorzy: **Szymon Frenkel, Maciej Fabia**

----

Budowa naszego robota:


{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek14-01-09.jpg?220|}} 
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek2_14-01-09.jpg?220|}}


Franek korzystał z dwóch sensorów:
  * czujnika dźwięku
  * czujnika dotyku


Najpierw zapoznaliśmy się z podstawowymi poleceniami API robota:
  * otwieranie i zamykanie połączenia Bluetooth - nxt_open, nxt_close,
  * poruszanie się z daną prędkością i zatrzymywanie - nxt_go(n), nxt_stop,
  * pobieranie danych z czujników - nxt_sound, nxt_touch,
  * reagowanie na zdarzenie - trigger_create.


Następnie zaimplementowaliśmy algorytm "panikarz". Robot jechał powoli do przodu. Po usłyszeniu 
klaśnięcia przez chwilę szybko się cofał, a następnie ponownie zaczynał powoli poruszać się do 
przodu.

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	go_on_buddy,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).
 
go_on_buddy :-
	nxt_go(200),
        sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa.
	trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy).
 
wait_a_second_buddy :-
	nxt_stop,
	nxt_rotate(750,-360,force),
        sleep(1),
	trigger_create(_,clap,go_on_buddy).
 
% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość.
clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 55.
 
% Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty.
pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.
 
:- start.
</code>
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:panikarz_14-01-09.pl|}}

=== Wnioski ===
Po zatrzymaniu algorytmu kilkukrotnie musieliśmy restartować SWIPL, ponieważ robot blokował się w momencie, kiedy po ucieczce miał znów jechać do przodu. Nie reagował wtedy na próby ponownego nawiązania połączenia - przyczyną były prawdopodobnie wątki stworzone przez trigger_create. Mimo to naszym zdaniem PLNXT daje większe możliwości niż standardowe środowisko graficzne LEGO.