==== Laboratorium (zapoznanie z PLNXT)====
W celu ułatwienia ruchów odczepilismy robotowi "kleszcze" co widać na poniższym zdjęciu.
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09b.jpg?640|robot  po dołączenou czujników i drobnej modyfikacji}}

Na szczęście zastaliśmy zbudowanego Henia :)

Przygotowanie stanowiska nie sprawiło nam problemu dzięki dobrej instrukcji. Pierwsze co zrobiliśmy to wypróbowanie przykładowych programów.

<code prolog>
:- consult('sciezka_do_plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_go_cm(400,80), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę.
	nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę.
	nxt_close.
 
:- start.
</code>

<code prolog>
:- consult('sciezka_do_plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]),
	nxt_go(300).
 
check_distance :-
	nxt_ultrasonic(Distance,force),
	Distance < 15.
</code>
Wszystko przebiegało zgodnie z planem, ale zauważyliśmy następujący problem. Po skompilowaniu drugiego kodu, robot wykonał swoje zadanie, jednak ponowne wykonanie [start.] jest niemożliwe. Musieliśmy wyłączyć powłokę SWIPL i skompilować kod ponownie.


Biorąc przykład drugi za bazę, napisaliśmy program umożliwiający omijanie przeszkody.
<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	go_on_buddy,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).

go_on_buddy :-
	nxt_go(250),
        sleep(0.1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa.
	trigger_create(_,check_distance,detour_buddy).
 
detour_buddy :-
	nxt_stop,
	nxt_turn(400, -180),
	nxt_go_sec(400, 2),
	nxt_turn(400, 180),
	nxt_go_sec(400, 5),
	nxt_turn(400, 180),
	nxt_go_sec(400, 2),
	nxt_turn(400, -180),
	go_on_buddy.
 
% Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty.
pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1. 

check_distance :-
	nxt_ultrasonic(Distance,force),
	Distance < 15.

</code>

Poniżej umieściliśmy kod algorytmu Panikarza.

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	go_on_buddy,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).

go_on_buddy :-
	nxt_go(250),
        sleep(0.1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa.
	trigger_create(_,clap,panic_buddy).
 
panic_buddy :-
	nxt_stop,
	random(-180,180, Direction),
	nxt_rotate(400, Direction),
	nxt_go_sec(800, 1),
	trigger_create(_,clap,go_on_buddy).
 
% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość.
clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 30.
 
% Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty.
pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.
</code>

Zdarzało się ze komputer nie mógł się połączyć przez Bluetooth z robotem. Nie wiemy co może być przyczyną, ale wyłączenie i włączenie robota rozwiązywało problem.

====załącznik====
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09b.tar.gz|filmy}}