====== Laboratorium ======
=== Konstrukcja robota ===
Na laboratorium korzystaliśmy z robota, który został zbudowany przez poprzednią grupę. Pozostawiony robot zawierał wszystko co potrzebowaliśmy, więc jakakolwiek modyfikacja nie była potrzebna.
=== Zdjęcie robota ===
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:20080114irek.jpg?200|}}
=== Algorytmy ===
  * Zadaniem robota była jazda po kwadracie. Robot jechał przez sekundę prosto, następnie skręcał o 90 stopni. Czynność tę wykonywał dopóki nie wrócił na miejsce z którego ruszył:

  kwadrat :- nxt_open,
             nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120),
             nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120),
             nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120),
             nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120). 

  * Zadaniem robota było dojechanie do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 180 stopni. Początkowo robot po wykonaniu obrotu kontynuował jazdę i zatrzymywał się na klaśnięcie, jednak gdy wszystkie grupy testowały swoje roboty, inne dźwięki zatrzymywały naszego robota. Z tego powodu fragment kodu, który był za to odpowiedzialny został wykomentowany.

  check_ultrasonic :- nxt_ultrasonic(Value,force),
                      Value < 30.
  check_sound :- nxt_sound(Value,force),
                 Value > 50.
  ultrasonic :- nxt_stop,
                nxt_go_cm(-400,15),
                nxt_rotate(400,60),
                %nxt_go(400),
                %trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]).
  jazda :- nxt_open,
           nxt_go(400),
           trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic).''

  * Zadaniem robota była jazda do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 90 stopni. Zadanie miało być wykonywanie cyklicznie przez określoną ilość razy. Wystąpił jednak problem, który uniemożliwił implementacje tego algorytmu. Jest on opisany poniżej.

=== Problemy ===
  * Robot pozostawiony przez poprzednią grupę miał odwrotnie podpięte silniki. Zamiast skręcać w prawo, skręcał w lewo.
  * Silniki robota, nie wyłączały się jednocześnie. Robot zamiast zatrzymywać równocześnie koła, najpierw zatrzymywał jedno, a dopiero po chwili drugie.
  * Użycie funkcji trigger_create więcej niż jeden raz powodowało zwrócenie błędu. Po jego otrzymaniu dalsza komunikacja z robotem była niemożliwa. Konieczne było zrestartowanie robota oraz ponowne uruchomienie prologa. Wyświetlany był błąd:

  ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function
  ^  Exception: (19) _L3673 is force//256 ? 

=== Zmiany ===

  * Wprowadzona zmiana, dotycząca korzystania z robotów zbudowanych przez grupy z poprzednich zajęć okazała się trafna. To dzięki niej od razu przystąpiliśmy do programowania robota.
  * Można wprowadzić większą ilość przykładowych algorytmów o zróżnicowanym poziomie trudności.

=== Plik z laboratorium ===
Plik zawierający opisane wyżej algorytmy:
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:20080114irek.pl|}}