====== Języki sztucznej inteligencji - Laboratorium (zapoznanie z PLNXT) ======
====== Maksymilian Piasecki, Jan Pollak, Mariusz Sokołowski ======
====== Środa 14.01.09 godz. 11:00 =======
===== Konstrukcja =====
Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już przygotowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO. Oryginalnie ten typ robota prezentował podnoszenie piłeczki. Wyposażony był w czujnik nacisku i odległosci zamontowane z przodu robota oraz czujnik dźwięku.
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jasio_sr_1100.jpg|}}
===== Algorytmy =====
Na zajęciach zrealizowaliśmy cztery algorytmy w języku Prolog przy czym trzy z nich były to gotowe programy przygotowane na stronie z instrukcją. Pierwszy z nich realizował zwykłe przemieszczanie się robota. Kolejny zatrzymywał robota w przypadku napotkania przeszkody. Trzeci algorytm był to przykład nr 2 ze strony, którego zadaniem było zatrzymywanie robota i ponowny start po usłyszeniu klaśnięcia.
Następnie przystąpiliśmy do implementacji własnego programu **Panikarz**. Jego zachowanie wyglądało następująco:

  * po usłyszeniu klaśnięcia robot się zatrzymuje
  * wydaje dźwięk
  * następnie obraca o około 180 stopni
  * i ucieka na pełnej prędkości przez 50 cm
  * i przechodzi do zwykłego, powolnego poruszania się
  * ponadto w przypadku najechania na przeszkodę robot zatrzymuje się a program kończy działanie

Do powyższego celu zmodyfikowaliśmy przykład nr 2:

:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	go_on_buddy,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).
 
go_on_buddy :-
	nxt_go(200),
        sleep(1),
	trigger_create(_,clap,uciekaj).
 
uciekaj :-
	nxt_stop,
	nxt_play_tone(1000,500),
	nxt_rotate(600,180,force),
        nxt_go_cm(600,50),
	start.

clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 50.
 
pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.

Pliki z programami - {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jasio_sr_1100.zip|}}

===== Problemy, propozycje zmian =====
Podczas realizacji problemem okazało się dodanie przez nas dźwięku podczas ucieczki. Niestety nie udało się nam to przy pomocy opcji force, gdyż nie pozwala ona na równoległe wykonywanie czynności a jedynie sekwencyjne. Tak więc robot najpierw wydawał dźwięk a dopiero potem brał się za ucieczkę.
Drugim napotkanym problemem było dziwne zachowanie podczas jazdy z dużą prędkością, kiedy to czasem nie zamierzenie zmieniał kierunek.