====== Cel: śledzenie linii ======

Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę. 

Dodatkowo robot reaguje na dźwięk - zatrzymuje się przy klaśnięciu.

====== Wykonanie ======
===== Robot =====
Po raz pierwszy mieliśmy do dyspozycji zbudowanego wcześniej robota. Nasz Irek był zbudowany w sposób prosty, na podstawie instrukcji Quick Start.

Irka wyposażyliśmy w czujnik światła, dotyku, dźwięku i ultradźwięku, jednak zrezygnowaliśmy z ostatniego, bo bardziej przeszkadzał, niż pomagał - jazda po linii (po cole ;-) ) tymczasowo nie wymagała zabezpieczania się przed ścianą. Czujnik wykorzystywaliśmy sprawdzając, czy robot działa (programem ''demo2.pl'').

===== Problemy =====
Czasami Irek zachowywał się dziwnie. Zatrzymywał się i wydawał z siebie "pykający" odgłos z czujnika ultradźwięku. Przesyłanie poleceń z Prologu nie dawało rezultatów. Pewne błędy widać na demonstracyjnym programie ''demo2.pl''. Po uruchomieniu programu zobaczyliśmy ostrzeżenie o przepełnieniu stosu przez wątek sprawdzający odległość.
<code>
?- [demos/demo2].
%     threads compiled into threads 0.00 sec, 8,216 bytes
%    nxt_sensomoto compiled into nxt_sensomoto 0.00 sec, 21,744 bytes
%   lib/nxt_movement compiled into nxt_movement 0.00 sec, 36,820 bytes
%   lib/nxt_actions_serial compiled into nxt_actions_serial 0.01 sec,
33,460 bytes
%  ../plnxt compiled 0.01 sec, 72,388 bytes
% demos/demo2 compiled 0.01 sec, 74,576 bytes

Yes
?- start.

Yes
?- Warning: [Thread 4] Thread running "trigger_start(check_distance,
wall, 1)" died on exception: Out of global stack

Action (h for help) ? abort
ERROR: Execution Aborted
% Execution Aborted
?- nxt_close.

No
?- halt.
1 threads wouldn't die
</code>
Ostatnia linia powyższego kodu może świadczyć o __błędzie w PLNXT__. Jeden wątek nie chciał się zamknąć nawet przy zamknięciu interpretera Prologu, działał po ponownym uruchomieniu robota i powodował błędy. Dało się słyszeć charakterystyczne "pykanie" z czujnika odległości, robot nie reagował na żadne bodźce.

Zrestartowanie Irka i praca po ponownym sparowaniu BT przebiegała już bez problemów, o ile nie używaliśmy sensora ultradźwięku. W razie problemów restartowaliśmy NXT i można było działać od nowa.

===== Nasz program =====

Mimo ciężkiej walki z błędami, udało nam się zaprogramować algorytm poruszania się po linii.

==== Kod ====
<code prolog>
:- consult('../plnxt.pl').

jedz_po_cole :-
       nxt_go(200),
       trigger_create(_,not(check_light),[nxt_stop,nxt_rotate(200,20),jedz_po_cole]).
       trigger_create(_,check_touch,[nxt_stop,nxt_close]),
       nxt_close.

check_sound :-
       nxt_sound(Value,force),
       Value > 50.

check_touch :-
       nxt_touch(Value,force),
       Value < 50.

check_light :-
       nxt_light(Value,force),
       Value < 28.

start :-
       nxt_open,
       nxt_go(400),
       trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]),
       trigger_create(_,check_light,[nxt_stop,jedz_po_cole]).
%       nxt_close.

:- start.
</code>
Plik z programem: {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:gg_jazda_po_linii.pl|}}

==== Start ====
Irek ruszał do przodu wraz z wywołaniem programu z powłoki Prologu.
==== Działanie ====
Nasz Irek dojeżdżał do czarnej linii na planszy, po czym poruszał się po linii do przodu do momentu "wyjechania" z linii. Następnie skręcał o pewien kąt w prawo w poszukiwaniu linii i w razie jej napotkania ruszał dalej.
==== Stop ====
Ta sekwencja powtarzała się do naciśnięcia czujnika dotyku, który zatrzymywał robota.
W każdej chwili Irek mógł się zatrzymać słysząc jakiś hałas.

===== Film =====
YouTube:[[http://pl.youtube.com/watch?v=-nRYVM7D_yc]]

aiWiki:{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:wideo056.rar|Pobierz wideo056.rar}}

W roli głównej Irek jeżdżący po cole.

W pozostałych rolach: Plansza, Rafał Gibas, Tomasz Gryzio, Weronika Furmańska, Paweł Grzesiak.

Zdjęcia: Tomasz Gryzio.

Dialogi: Natura.

Plik z rozszerzeniem .3gp - converter do avi dostępny na stronie http://www.boilsoft.com/download.html

===== Uwagi =====

Dobranie odpowiednich wartości progowych jest bardzo ważne dla prawidłowego odczytu z sensorów. Robot dla różnych warunków (zmienne oświetlenie, cień, hałas) potrzebuje indywidualnego doboru wspomnianych wartości. Przed spojrzeniem krytycznie na algorytm warto spojrzeń nań z punktu widzenia czujnika - "Nie widzę, bo mi zasłaniasz, a nie dlatego, że źle patrzę".

===== Możliwe błędy =====
Prawdopodobnie popełniliśmy nieco błędów w naszym programie. ''nxt_close'' wywołane może być zbyt często (może to nie szkodzi, ale program brzydko wygląda), na przykład dla instrukcji (klauzula ''jedz_po_cole'') wywoływanych w sposób rekurencyjny.

Robot, co widać na filmie, "tańczył" czasami podczas zjeżdżania z linii, wykonując piruety i zawroty. Najprawdopodobniej jednak poruszał się za szybko i skręcał bez sprzężenia zwrotnego. W takim wypadku zmniejszenie prędkości i dołożenie nowego wątku powinno naprawić problem.

====== Uwagi do laboratorium ======

Niezbędnym będzie poświęcenie którychś laboratoriów (najlepiej tych z oprogramowaniem Lego) na pokazanie nam, jak korzysta się z interfejsów dostępnych dla NXT. Na takie coś dziś jest oczywiście za późno, jednak da się to zrealizować w przyszłych latach. Pomoże to studentom programować zestawy Lego znacznie efektywniej i lepiej wykorzystywać bardziej zaawansowane techniki programowania.

Nie widzę przeszkód, żeby takie spotkanie odbyło się w ramach wykładu z JSI. Pan Profesor chętnie zaprasza na wykład osoby chcące pokazać coś nowego.

Innym na to sposobem będzie przygotowanie "przewodnika po NXT w prologu" dostępnego na aiWiki, zawierającego zrealizowane przykłady, krok po kroku, wraz z filmami opisującymi rezultaty. Za wzór może posłużyć strona [[http://showmedo.com/|ShowMeDo]], na której możemy obejrzeć przeróżne samouczki z dziedziny programowania.