==== Sprawozdanie z laboratorium nr 5 =====
----


Data wykonania: **21.01.2009, godz. 9.30**

Autorzy: **Damian Dudziński, Maciej Fabia, Szymon Frenkel**

----

=== Realizacja ===

Zastaliśmy już złożonego robota,

korzystał on z dwóch sensorów:
  * czujnika sonarowego,
  * czujnika dotyku;

zatem mogliśmy od razu przystąpić do realizacji algorytmu.

Zaimplementowaliśmy algorytm "sprzątacza", w którym robot miał za zadanie usunąć wszystkie przeszkody znajdujące się w odległości nie większej niż określona. Aby to zrealizować obracał się on wokół własnej osi, a po wykryciu przeszkody przez czujnik sonarowy wstrzymywał ruch obrotowy, wykonywał ruch w kierunku przeszkody wypychając ją poza obszar do wysprzątania, a potem wracał na wcześniejszą pozycję i kontynuował ruch obrotowy, aż do sprawdzenia całego obszaru wokół siebie. Czujnik dotyku służył za awaryjny wyłącznik robota, który uaktywniał się także, gdy przesuwana przeszkoda była zbyt ciężka dla robota.

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').

start:-
	nxt_open,
	krecenie,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).
 
krecenie :-
	nxt_rotate(150,360),
        sleep(1), % Chwila przerwy
	trigger_create(_,przeszkoda,wypychanie).
 
wypychanie :-
	nxt_stop,
	nxt_go_cm(300,40),
	sleep(10),
	nxt_go_cm(-300,40),
        sleep(10).
	trigger_create(_,_,krecenie).
 
% Sprawdzenie, czy znaleziono przeszkodę
przeszkoda :-
	nxt_ultrasonic(Value,force),
	Value < 20.
 
% Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty.
pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.
 
:- start.
</code>
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:sprzatacz.pl|}}

=== Problemy ===

Niestety, szczególnie na początku zajęć, kilkukrotnie nieoczekiwanie robot przestawał wykonywać wysyłane mu polecenia i konieczne było jego wyłączenie i nawiązywanie komunikacji od nowa. W czasie testowania algorytmu okazywało się również, że jednak polecenia biblioteki NXT nie zawsze działają według naszych oczekiwań:
  * funkcja odczytująca stan czujnika dotyku "nxt_touch(Value,force)" przez pewien czas zwracała wartości "181" i "1023" zamiast binarnych,
  * przy użyciu funkcji obracającej robota "nxt_rotate(150,360)" realny kąt obrotu nie zgadzał się z żądanym,
  * funkcja nxt_go_cm nie działała, gdy otrzymywała ujemny argument "Speed" - robot nie poruszał się do tyłu. Natomiast funkcja nxt_go reagowała prawidłowo.

=== Wnioski ===

Ułatwieniem w konstruowaniu algorytmu byłaby bardziej rozbudowana dokumentacja biblioteki NXT.