====== Labolatorium z PLNXT (2) ======

**Autorzy**: Michał Chalupczak, Słowamorir Widlarz, Grzegorz Dydo-Rozniecki

**Robot**: Jasio

----

===== Cel labolatorium =====

Na laboratoriach staraliśmy się zaimplementować jeden z algorytmów zaproponowanych w opisie: **Śledzenie linii**. Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę.

===== Wykonanie ćwiczenia =====

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate, force),
	go_on_buddy,
	trigger_create(_,pushed,nxt_stop).

go_on_buddy :-
	nxt_go(500),
	trigger_create(_,line,find_way).

find_way :-
	nxt_stop,
	sleep(0.1),
	nxt_go(300,50),
	nxt_stop,
	sleep(0.1),
	nxt_turn(300, 160),
	nxt_go_sec(300, 2),
	trigger_create(_,line,tracking).


tracking :-
	nxt_stop,
	sleep(0.1),
	nxt_turn(300, -160),
	go_on_buddy.


line :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 20.

pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1. 
</code>

===== Problemy =====

  * Za każdym razem po wykonaniu programy interpreter Prologa sygnalizował ostrzeżenie: //"Warning: [Thread 4] Thread running (...) died on exception: Out of global stack"//, a po wyjściu z Prologa wyjątek: //"1 threads wouldn't die"//. Zapewne jest to spowodowane błędem w implemetacji PLNXT, choć z punktu widzenia wykonania ćwiczenia jest nieszkodliwe. 
  * Skręcanie robota o 90 stopni nie ma "okrągłej" wartości i bardzo ciężko wymierzyć dokładnie obrót o kąt prosty. 
  * Dwa razy Jaś zaczął niespodziewanie wydawać z siebie wysoki, cichy dźwięk, który ustawał po wyłączeniu i ponownym włączeniu robota.