Bolek: Lesiak, Stachura, Pracuch
====== Laboratorium ======
=== Konstrukcja robota ===
Do naszego ćwiczenia wykorzystaliśmy robota zbudowanego przez poprzednią grupę. Był on zbudowany na bazie Tribota i zaopatrzony w czujniki dźwięku, odległości, nacisku oraz światła.
=== Zdjęcie robota ===
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:foto020.jpg|}}
=== Algorytmy ===
  * Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni.
  * Podobnie jak wyżej, z tym że algorytm bez triggerów.



  sprzataj :-	
	     nxt_ultrasonic(Value,force),
	     Value < 30,
	     write(Value),
	     nxt_pincer(open),
	     nxt_go_cm(400,20),
	     nxt_go_cm(-400,20),
	     nxt_pincer(close).
           sprzataj.
           obrot(0).
  obrot(X) :-
	     nxt_rotate(400,10),
	     X > 0,
	     Y is X - 10,
	     sprzataj,
	     obrot(Y).
  start :-	
	     nxt_open,
	     obrot(360).

=== Problemy ===
  * Podczas realizacji algorytmu opartego na triggerach występowały błędy.

Kod programu z triggerami:

W tej wersji robot po napotkaniu przeszkody otwiera ramiona i jedzie do przodu, natomiast nie jedzie do tyłu - mimo, że komenda jazdy do tyłu jest między komendą "nxt_pincer(open)" a "nxt_go_cm(400,10)".
Przyczyna błędu jest w komendzie: nxt_stop - naszym celem, było to, by zatrzymała komendę obrotu o 360 stopni (nxt_rotate(400,360)) i faktycznie - zatrzymywała, ale oprócz tego miała wpływ również na komendę jazdy do tyłu, tzn. rozkaz nxt_go_cm(-400,10) był anulowany.

  check_ultrasonic :-
	nxt_ultrasonic(Value,force),
	Value < 25,
	write(Value).

  ruch :-    
	nxt_pincer(open), %%%
	nxt_go_cm(-400,10), %%%
	nxt_go_cm(400,10). %%%

  ultrasonic :-	
	nxt_stop, %%%
	ruch.

  sprzataj :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic),
	nxt_rotate(400,360).

Podsumowując powyższy kod: nxt_stop zatrzymywała komendę, która następowała po niej.
Zaczęliśmy przypuszczać, że funkcja "ultrasonic" (zawierająca nxt_stop) zostaje po raz drugi uruchomiona przez trigger, podczas gdy pierwsze działanie "ultrasonic" jeszcze się nie skończyło (przypuszczenia nie udało się sprawdzić, wyjaśnienie poniżej).
Podjęliśmy więc próbę jednorazowego uruchomienia trigger'a i ubicia go:

[reszta kodu be zmian]

  ultrasonic :-	
	nxt_stop,	
	trigger_killall, %%%
	ruch.

  sprzataj :-
	nxt_open,
	trigger_create_noreturn(_,check_ultrasonic,ultrasonic), %%%
	nxt_rotate(400,360).

Próba ubicia triggera skończyła się błędem: 

**	Warning: [Thread 2] Thread running "trigger_start_noreturn(main, check_ultrasonic, ultrasonic)" died on exception: Arithmetic: `angle/1' is not a function**


Próbowaliśmy tez tworzyć triggera jak poprzednio przez trigger_create/3, ale kończyło się to identycznym błędem.

Inne problemy:
  * Robot pozostawiony przez poprzednią grupę miał odwrotnie podpięte silniki. Zamiast skręcać w prawo, skręcał w lewo.   
  * Silniki robota, nie wyłączały się jednocześnie przez komendę nxt_stop. Robot zamiast zatrzymywać równocześnie koła, najpierw zatrzymywał jedno, a dopiero po chwili drugie.     
  * Użycie funkcji trigger_create więcej niż jeden raz powodowało zwrócenie błędu. Po jego otrzymaniu dalsza komunikacja z robotem była niemożliwa. Konieczne było zrestartowanie robota oraz ponowne uruchomienie prologa. Wyświetlany był błąd: 
    
**ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function ^  Exception: (19) _L3673 is force//256 ?**  

**Wnioski:**
  * - trigger_create i trigger_create_noreturn nie działają tak jak powinny
  * - trigger_killall nie działa
  * - nxt_stop w funkcji wywoływanej przez triggera nie działa (prawdopodobnie przez to, że sam trigger_create źle działa)
  * - program bez triggerów działa dobrze

=== Zmiany ===
  * Można wprowadzić większą ilość przykładowych, sprawdzonych algorytmów o zróżnicowanym poziomie trudności (najlepiej skorzystać z algorytmów napisanych przez studentów, które działają - czyli pewnie te bez triggerów)


=== Plik z laboratorium ===
Plik zawierający opisane wyżej algorytmy:
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:nasze-21.zip|}}