====== Języki sztucznej inteligencji - Laboratorium (zaawansowane algorytmy z PLNXT) ======
====== Maksymilian Piasecki, Jan Pollak, Mariusz Sokołowski ======
====== Środa 21.01.09 godz. 11:00 =======
===== Konstrukcja =====
Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już przygotowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO.
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_21_01_09_1100.jpg|}}
===== Algorytmy =====
Na zajęciach zdążyliśmy zaimplementować jeden algorytm pt. "Sprzątacz". Jego zachowanie wyglądało następująco:

  * robot obraca się miejscu szukając przeszkód wokół niego w odległości < 30
  * gdy "zauważy" coś zatrzymuje się i zaczyna jechać w tym kierunku przez 2 sek
  * następnie wykonuje obrót o 180 stopni
  * znów jedzie w przód przez 2 sek, wracając do pkt. wyjścia
  * ponownie zaczyna szukać obiektów w swoim pobliżu
  * gdy przez dwa obroty nie znajdzie nic, kończy pracę

Napisany przez nas program:

:- consult('plnxt.pl').

start:-
	nxt_open,
	go_on_buddy.

go_on_buddy :-
	nxt_rotate(200,720),
	trigger_create(_,obczajka,wypchnij).

wypchnij :-
	nxt_stop,
	nxt_go(500),
	sleep(2),
	nxt_stop, 
	nxt_rotate(200,180),
	nxt_go(500),
	sleep(2),
	nxt_stop,
	go_on_buddy.

obczajka :-
	nxt_ultrasonic(Value,force),
	Value < 30.

zamknij :-
	trigger_killall,
	nxt_close.

Plik z programem - {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_21_01_09_1100.zip|}}

===== Problemy, propozycje zmian =====
Pierwszym napotkanym przez na problemem było użycie nxt_go_cm. Poprzedni fragment kodu odpowiadający za usuwanie wykrytego obiektu wyglądał następująco:

wypchnij :-
	nxt_stop,
	nxt_go_cm,(400,30), 
	nxt_rotate(200,180),
	nxt_go_cm(400,30),
	go_on_buddy.

Jednak jego działanie było dalekie od zaplanowanego. Robot najpierw przejeżdżał kilkanaście cm następnie obracał się zaledwie o kilkadziesiąt stopni i wracał o kilkadziesiąt cm. Nic nie dały zmiany w cm w nxt_go_cm dlatego zdecydowaliśmy się na inne rozwiązanie.
Drugim problemem, którego tym razem nie udało nam się rozwiązać było niewłaściwe zamykanie połączenia, mimo użycia triger_killall przy zamykaniu połączenia program wyrzucał wyjątek i konieczne było resetowanie powłoki prologa.