====== Zestaw Mindstorms ======

===== Informacje o zestawie =====

  * Minimalny wiek: 7 lat.
  * Wymiary: 380x380x110 mm. 
  * Waga: 2,3 kg. 
  * Zasilanie: 6 baterii AA.


===== Elementy zestawu =====


  * [[#nxt brick|'Brick']] - 'Cegła' NXT z 32-bitowym procesorem,
  * 3 [[#serwomotory|serwomotory]] z wbudowanymi czujnikami obrotu,
  * [[#czujnik dźwięku|czujnik dźwięku]],
  * [[#dalmierz ultradźwiękowy|dalmierz ultradźwiękowy]],
  * [[#czujnik dotyku|czujnik dotyku]],
  * [[#czujnik światła|rozpoznający kolory czujnik światła]],
  * 577 klocków serii LEGO TECHNICS,
  * intuicyjne [[pl:mindstorms:programowanie|środowisko programistyczne]],
  * instrukcje obsługi,
  * [[#plansza testowa|plansza testowa]],
  * kable.



===== Opis elementów =====
==== NXT Brick ====

NXT Brick jest sercem robota Mindstorms.
Dzięki niemu możliwa jest komunikacja z robotem, programowanie i sterowanie.

=== Elementy NXT Brick ===
  * Mikrokontroler 32-bit ARM7,
  * 256 Kb FLASH, 64 Kb RAM,
  * Mikrokontroler 8-bit AVR,
  * 4 Kb FLASH, 512 B RAM,
  * Porty połączenia z serwomotorami: A, B, C,
  * Porty połączenia z sensorami: 1, 2, 3, 4,
  * Port USB (12 Mbit/s),
  * Głośni k8 kHz, kanał 8-bit, sample rate 2-16 KHz,
  * Przyciski (do obsługi menu),
  * Wyświetlacz LCD 100 x 64 px,
  * Bluetooth wireless communication (Bluetooth Class II V2.0 compliant), 
  * 6 baterii AA.

== Linki ==
  * http://mindstorms.lego.com/Overview/The_NXT.aspx

=== Komunikacja z Brick ===

Komunikacja z Brick jest możliwa poprzez:

  * USB,
  * Bluetooth.

Obie metody zapewniają możliwość:
  * ładowania programów do Brick,
  * pobierania danych (np zebranych przez robota) z Brick.

== Linki ==
  * [[http://www.extremenxt.com/vbfront.htm|NXT Bluetooth]]

==== Serwomotory ====

W każdym zestawie znajdują się 3 serwomotory wyposażone w czujniki obrotu, pozwalające na:
  * kontrolę prędkości obrotowej,
  * dokładne śledzenie położenia wału silnika.

== Linki ==
  * [[http://mindstorms.lego.com/Overview/Interactive_Servo_Motors.aspx|NXT Serwomotory]]
  * [[http://www.philohome.com/nxtmotor/nxtmotor.htm|Szczegółowa budowa i charakterystyka serwomotoru]]

==== Sensory ====

=== Czujnik dźwięku ===

Czujnik dźwięku - mikrofon do rejestracji poziomu natężenia dźwięku:
  * podaje natężenie dźwięku zarówno w [dB] jak i w [dBA],
  * ma zakres do 90 dB,
  * określa procentowo skalę natężenia dźwięku.

== Linki ==
  * http://mindstorms.lego.com/Overview/Sound_Sensor.aspx

=== Dalmierz ultradźwiękowy ===
Dalmierz ultradźwiękowy może być używany do:
  * mierzenia odległości do przeszkody (cm i cale),
  * wykrywania obiektów,
  * wykrywania ruchu.

Zakres: 0-255 cm.\\
Precyzja: +/- 3 cm.

Zasada działania:
Odległość jest obliczana na podstawie czasu, w którym fala dźwiękowa powraca do nadawcy (robota) po odbiciu od przeszkody (tę samą zasadę wykorzystują nietoperze i sonary w łodziach podwodnych).

Uwagi:
  * Obecność więcej niż 1 dalmierza ultradźwiękowego w tym samym otoczeniu może prowadzić do zakłóceń i błędnego działania dalmierzy.
  * Zakrzywione powierzchnie (np. kule) są trudne do wykrycia.

== Linki ==
  * http://mindstorms.lego.com/Overview/Ultrasonic_Sensor.aspx

=== Czujnik dotyku ===
Czujnik dotyku wykrywa dotknięcia za pomocą pomarańczowego przycisku, który rozróżnia 3 stany dotyku:
  * pressed (wciśnięcie przycisku),
  * bumped (pojedyncze naciśnięcie - wciśnięcie oraz zwolnienie przycisku),
  * released (zwolnienie przycisku).
Dodatkowo 3 przyciski na NXT Brick (lewo, prawo, enter) mogą być ustawione jako czujniki dotyku.

== Linki ==
  * http://mindstorms.lego.com/Overview/Touch_Sensor.aspx


=== Czujnik światła ===

Czujnik światła umożliwia:
  * odróżnienie jasności od ciemności,
  * określenie intensywności światła w otoczeniu (kierunkowo),
  * pomiar intensywności światła odbitego od kolorowych powierzchni (pośrednie rozpoznawanie kolorów).

== Linki ==
  * http://mindstorms.lego.com/Overview/Light_Sensor.aspx


==== Plansza testowa ====

  * Wymiary: 90 cm x 60 cm.
  * Przeznaczenie: testowania tworzonych robotów.
  * Zawartość:
    * różnobarwne pola do kalibracji czujnika koloru,
    * obszar ogrodzony czarną linią do testowania robotów poruszających się wewnątrz niego,
    * linijka do sprawdzenia wskazań pomiarów czujnika odległości,
    * pole do analizowania położenia kątowego robota.

==== Łączenie komponentów ====

Do portów B i C należy podłączyć silniki odpowiadające za ruch. Do portu A silnik używany do dodatkowych funkcji.
Standardowe podłączenie sensorów (można podłączyć je dowolnie):
  * Port 1: czujnik dotyku.
  * Port 2: czujnik dźwięku.
  * Port 3: czujnik światła.
  * Port 4: dalmierz ultradźwiękowy.

===== Więcej o zestawie =====

  * [[http://mindstorms.lego.com/Overview/The_NXT.aspx|LEGO NXT Overview]]
  * [[http://en.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT|NXT na Wikipedii]]
  * [[http://www.philohome.com/nxt.htm]]