===== iCommand Prolog dla Win XP HowTo by Paweł Gutowski - <pawel.gutowski@gmail.com> =====


  - Co chcemy osiągnąć
  - Co nam jest potrzebne
  - Instalacja
    - Instalacja i testowanie SWI-Prologu + JPL'a.
    - Instalacja i testowanie iCommand
    - Uruchomienie iCommand z Prologu przy użyciu JPL'a

 
=== 1. Co chcemy osiągnąć ===
Naszym celem jest skonfigurowanie środowiska deweloperskiego w Windows XP w taki sposób aby umożliwić sterowanie klockami LEGO z poziomu Prologu. Sterowanie będzie odbywało się poprzez Bluetooth, w czasie rzeczywistym. "Program" Prologu będzie wykonywany na maszynie PC, zaś odczyty z czujników oraz rozkazy dla silników będą wysyłane w czasie rzeczywistym via bluetooth.

Struktura warstw komunikacyjnych wygląda następująco:

^ Prolog               | <- Wraz z zestawem napisanych przez nas predykatów |
^ JPL                  |                      |
^ iCommand             |                      |
^ Sterowniki bluetooth | <- bluetooth stack + imprementacja dostarczona wraz z iCommand |
^ Klocki LEGO NXT      |                      |



=== 2. Co nam jest potrzebne ===

  * **Klocki Lego NXT** 			(używałem firmowego firmware'u LEGO)
  * **Komputer PC + Blueatooth**		(używałem Toshiby A100-467 wraz ze zintegorwanym portem Blueatooth)
  * **Sterowniki dla bluetootha**		(używałem Toshiba Bluetooth stack + rxtx dostarczony wraz z iCommand'em)
  * **Java** 				(używałem JDK 1.6.0)
  * **Środowisko do pracy z Prologiem**	(używałem SWI-Prolog'u v.5.6.4.7)
  * **Wtyczka JPL do Prologu**		(używałem wersji dostarczonej wraz z pakietem instalacyjnym SWI-Prologu)
  * **iCommand**			(używałem v. 0.7)

Do testów podczas instalacji przydatny jest Eclipse


=== 3.I. Instalacja i testowanie SWI-Prologu + JPL'a ===
W moim przypadku JPL był dostarczony wraz z pakietem instalacyjnym SWI-Prolog. Wystarczyło jedynie pobrać z internetu odpowiedni pakiet instalacyjny, uruchomić, a następnie postępować zgodnie ze wskazówkami instalatora.
Aby upewnić się, że JPL działa prawidłowo można skompilować i uruchomić następujący prosty predykat:
<code prolog>	
integer_to_float(A,B):-
	jpl_new( 'java.lang.Integer', [A], H),
	jpl_call( H, floatValue,[], B).
</code>
Po skompilowaniu i uruchomieniu, w konsoli SWI-Prologu powinniśmy ujrzeć mniej więcej coś takiego:
<code prolog>
1 ?- integer_to_float(5,A).
% Added [C:\Program Files\Java\jdk1.6.0\jre\bin\client, C:\Program Files\Java\jdk1.6.0\jre\bin, C:\Program Files\Java\jdk1.6.0\bin] to %PATH%

A = 5.0
2 ?-
</code>
=== 3.II. Instalacja i testowanie iCommand ===
Cały proces jest dokładnie opisany w pliku README.txt umieszczonym wewnątrz paczki z iCommand'em. Należy wykonać wszystkie czynności zgodnie z punktami: 2.1,  2.2,  2.3  pliku README.txt

Po ich prawidłowym wykonaniu powinniśmy być w stanie uruchamiać przykładowe klasy Javowe, sterujące robotem via iCommand.

Moje uwagi dot. instalacji:

1. Nie przejmować się tym, że punkt instalacji 2.3.1.6 nie działa! Po przyjrzeniu się kodom źródłowym iCommand widać, że wykonanie komendy:
<code java>
	     java -jar icommand.jar
</code>
nie ma prawa działać.

2. Plik konfiguracyjny icommand.properties:

a) Skopiować go do katalogu użytkownika. W moim przypadku: 
C:\Documents and Settings\gutek\icommand.properties 
Okazuje się, że iCommand szukał pliku konfigracyjnego tylko w tym katalogu - wbrew dokumentacji,
wg której plik jest szukany również w kataogu roboczym (.)

b) W moim przypadku plik icommand.properties ostatecznie składał się z trzech linijek:
<code>
	nxtcomm.type=rxtx
	nxtcomm=COM40
	rxtx.port=COM40
</code>	
	COM40 - na takim wirtualnym porcie Toshiba bluetooth stack ustanowił mi połączenie

3. Firma LEGO nie udostępniła informacji o tym, że klocki NXT będą działały z bluetoothem Toshiby. Co więcej - przegląd internetu wykazał, że klocki NXT mają problemy z komunikowaniem się via bluetooth z niektórymi laptopami Toshiby i Dell'a - faktycznie były z tym problemy, niemniej ostatecznie udało się wszystko uruchomić.

4. Łączenie iCommanda z klockami składa się z dwóch etapów: w pierwszym należy "sparować" dwa urządzenia (tak samo jak dla wszystkich urządzeń bluetooth - z podaniem PINu itd.).

Następnie Należy z klasy NXTCommand uruchomić metodę open() - po kilku sekundach na wyświetlaczu bricka powinna pojawić się następująca ikona:  <>	W moim przypadku te dwa etapy były najtrudniejsze - jako, że pojawiały się liczne problemy z Bluetoothem.	

5. Przed przejściem do kolejnego kroku warto jest przetestować iCommanda z poziomu Eclipse'a - np uruchamiając przykładowe klasy.

=== 3.III. Uruchomienie iCommand z Prologu przy użyciu JPL'a ===
Jeżeli poprawnie wykonaliśmy punkty 3.1 i 3.2 to z tym nie powinniśmy mieć problemów. Ważne jest, żeby ścieżki do wszystkich wspomnianych bibliotek *.jar znalazły się w zmiennej CLASSPATH

Można już pisać predykaty sterujące robotem, np. ustanowienie komunikacji i odczytanie wartości z ultradźwiękowego czujnika wyglądać będzie następująco:
<code prolog>
	nxt_iCmd_open:-
		writeln('Opening connection...'),
		jpl_call( 'icommand.nxt.comm.NXTCommand' , 'open', [], _),
		writeln('Configuring connection...'),
		jpl_call( 'icommand.nxt.comm.NXTCommand' , 'setVerify', [@(true)], _),
		writeln('Connection established!').

	nxt_iCmd_distance(PortName, Dist):-
		writeln('Getting port handle...'),
		jpl_get('icommand.nxt.SensorPort', PortName, PortHandle),
		writeln('Creating ultrasonic sensor object...'),
		jpl_new('icommand.nxt.UltrasonicSensor', [PortHandle], UltraSonic),
		writeln('Reading distance from ultrasonic sensor...'),
		jpl_call( UltraSonic, 'getDistance', [], Dist),
		writeln('Reading finished.').
</code>
	Zaś odpowiadające wywołanie w Prologu to:
<code prolog>
	nxt_iCmd_open.
	nxt_iCmd_distance('S4', X).
</code>