====== Opis ====== Marek, Siara, :!: Multilayer Stack in Prolog idea: * Serial Comm.(USB/BT) * low-level Prolog api 4 serial port, NXT comm. protocol, see other envs * mid-level NXT abstraction see [[pl:miw:miw2008_tematy#MindStormsAPI]] for other higher levels. ====== Spotkania ====== ===== 08.03.04 ===== ===== 080311 ===== protokół na poziomie kom. po porcie szeregowym http://nxtpp.sourceforge.net/ ===== 080318 ===== * wysyłamy z Prologu znaki na port szeregowy, co powoduje akcje robota, np. ruch * http://gollem.science.uva.nl/SWI-Prolog/Manual/IO.html ===== 080401 ===== * znaleźć proto lego, [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolc#materialy|Pana Kolega lepiej szukał]] ;-) * prototyp komunikacji? * serial port w prologu pod win? ===== 080408 ===== * zapis protokołu kom w prologu tak jak poniżej * upload do wiki opisu FIXME * testy komunikacji, flush? * [[https://akela.mendelu.cz/swi-prolog/syntax.html|zapis szesnastkowy w ISO Prologu]], proszę się upewnić, że to (hexy) się już nigdzie nie gubi przy ew. konwersji... ===== 080415 ===== * test komunikacji!!!!!!! * całośc kom 2 kier na kilku poleceniach ====== Projekt ====== % C = getbatterylevel %nxt_com(getbatterylevel, Ret) nxt_com(C) :- % nxt_open(Fd), nxt_prot(C, NxtCmd, RL), %Rl=4 bl nxt_send(Fd,NxtCmd), nxt_recv(Fd,RL,Resp), nxt_resp(C, Resp, X). % X = VLMV %nxt_open(Fd) :- % nxt_send(Fd,NxtCmd) :- nxt_recv(Fd,R) :- nxt_resp(getbatterylevel) % uwaga! % komp w pldoc! % http://www.swi-prolog.org/packages/pldoc.html % przemyslec, co da uzycie skladni wiki! % czy porty dla sensorow sa abcd, czy 1,2,3,4? Z dokumentacji: * Byte 2: Output port (Range: 0 - 2) * Byte 2: Input port (Range: 0 - 3) Z nxt++: * Motor A - 0; * Motor B - 1; * Motor C - 2; * Sensor 1 - 0; * Sensor 2 - 1; * Sensor 3 - 2; * Sensor 4 - 3; % póki co: nxt_port(0,['\x00\']). % sprawdzić! nxt_port(1,['\x01\']). nxt_port(2,['\x02\']). nxt_sensor_type(no_sensor, ['\x00\']). nxt_sensor_type(switch, ['\x01\']). nxt_sensor-type(temperature, ['\x02\']). nxt_sensor-type(reflection, ['\x03\']). nxt_sensor-type(angle, ['\x04\']). nxt_sensor-type(light_active, ['\x05\']). nxt_sensor-type(light_inactive, ['\x06\']). nxt_sensor-type(sound_db, ['\x07\']). nxt_sensor-type(sound_dba, ['\x08\']). nxt_sensor-type(custom, ['\x09\']). nxt_sensor-type(low_speed, ['\x0A\']). nxt_sensor-type(low_speed_9v, ['\x0B\']). nxt_sensor-type(no_of_sensor_types, ['\x0C\']). nxt_sensor_mode(rawmode, ['\x00\']). nxt_sensor_mode(booleanmode, ['\x20\']). nxt_sensor_mode(transitioncntmode, ['\x40\']). nxt_sensor_mode(periodcountermode, ['\x60\']). nxt_sensor_mode(pctfullscalemode, ['\x80\']). nxt_sensor_mode(celciusmode, ['\xA0\']). nxt_sensor_mode(fahrenheitmode, ['\xC0\']). nxt_sensor_mode(anglestepmode, ['\xE0\']). nxt_sensor_mode(slopemask, ['\x1F\']). nxt_sensor_mode(modemask, ['\xE0\']). % zbieżność z drugim powyżej, co z tym zrobić ? nxt_mode(motoron, ['\x01\']). nxt_mode(brake, ['\x02\']). nxt_mode(regulated, ['\x04\']). nxt_regulation_mode(regulation_mode_idle, ['\x00\']). nxt_regulation_mode(regulation_mode_motor_speed, ['\x01\']). nxt_regulation_mode(regulation_mode_motor_syns, ['\x02\']). nxt_run_state(motor_run_state_idle, ['\x00\']). nxt_run_state(motor_run_state_rampup, ['\x10\']). nxt_run_state(motor_run_state_running, ['\x20\']). nxt_run_state(motor_run_state_rampdown, ['\x40\']). % w nxt++ nie wysyłają na początku bajtu zerowego, to byłoby logiczne, ponieważ zawsze na początku będzie startprogram... : nxt_cmd(startprogram, ['\x00\','\x00\']). % czy dopisać wszędzie nxt_cmd(Cmd, ['\x80\',_]). ??? nxt_cmd(stopprogram, ['\x00\','\x01\']). nxt_cmd(playsoundfile, ['\x00\','\x02\']). nxt_cmd(playtone, ['\x00\','\x03\']). nxt_cmd(setoutputstate, ['\x00\','\x04\']). nxt_cmd(setinputmode, ['\x00\','\x05\']). nxt_cmd(getoutputstate, ['\x00\','\x06\']). nxt_cmd(getinputvalues, ['\x00\','\x07\']). nxt_cmd(resetinputscaledvalue, ['\x00\','\x08\']). nxt_cmd(messagewrite, ['\x00\','\x09\']). nxt_cmd(resetmotorposition, ['\x00\','\x0A\']). nxt_cmd(getbatterylevel, ['\x00\','\x0B\']). nxt_cmd(stopsoundplayback, ['\x00\','\x0C\']). nxt_cmd(keepalive, ['\x00\','\x0D\']). nxt_cmd(lsgetstatus, ['\x00\','\x0E\']). nxt_cmd(lswrite, ['\x00\','\x0F\']). nxt_cmd(lsread, ['\x00\','\x10\']). nxt_cmd(getcurrentprogramname, ['\x00\','\x11\']). nxt_cmd(messageread, ['\x00\','\x12\']). %% nxt_prot(+Command, -NxtCmd, +Port, +Type, +Mode, +Etc) nxt_prot(startprogram, NxtCmd, FileName) :- nxt_cmd(startprogram,Cmd), ? nxt_prot(stopprogram, NxtCmd) :- nxt_cmd(stopprogram, Cmd), flatten([Cmd], NxtCmd). nxt_prot(playsoundfile, NxtCmd, Loop, FileName) :- nxt_cmd(playsoundfile, Cmd), boolean(Loop), LoopCmd = Loop, ? nxt_prot(playtone, NxtCmd, Frequency, Duration) :- nxt_cmd(playtone, Cmd), FrequencyCmd1 is Frequency mod 256, FrequencyCmd2 is (Frequency - (Frequency mod 256)) / 256, % wzięte z nxt++ DurationCmd1 is Duration mod 256, DurationCmd2 is (Duration - (Duration mod 256)) / 256, flatten([Cmd, FrequencyCmd1, FrequencyCmd2, DurationCmd1, DurationCmd2], NxtCmd). % <- poprawić na listy! nxt_prot(setoutputstate, NxtCmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit) :- nxt_cmd(setoutputstate,Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), integer(PowerSetPoint), PowerSetPoint >= -100, PowerSetPoint < 101, nxt_mode(Mode, ModeCmd), nxt_regulation_mode(RegulationMode, RegulationModeCmd), integer(TurnRatio), TurnRatio >= -100, TurnRatio < 101, nxt_run_state(RunState, RunStateCmd), TachoLimit < (5B value ?), flatten([Cmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit], NxtCmd). % return a nxt command with a given port, type, and mode (for setinputmode) nxt_prot(setinputmode, NxtCmd, Port, Type, Mode) :- nxt_cmd(setinputmode,Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), nxt_sensor_type(Type, TypeCmd), nxt_sensor_mode(Mode, ModeCmd), flatten([Cmd, PortCmd,TypeCmd,ModeCmd],NxtCmd). nxt_prot(getoutputstate, NxtCmd, Port) :- nxt_cmd(getoutputstate, Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd). nxt_prot(getinputvalues, NxtCmd, Port) :- nxt_cmd(getinputvalues, Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd). nxt_prot(resetinputscaledvalue, NxtCmd, Port) :- nxt_cmd(resetinputscaledvalue, Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd). nxt_prot(messagewrite, NxtCmd, Inbox, Size,Data) :- nxt_cmd(messagewrite,Cmd), integer(Inbox), Inbox < 10, Inbox >= 0, length(Data,L), Size is L + 3, Size < 60, % vide doc! flatten([Cmd,Inbox,Size,Data],NxtCmd). nxt_prot(resermotorposition, NxtCmd, Port, IsRelative) :- nxt_cmd(resermotorposition, Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), boolean(IsRelative), IsRelativeCmd = IsRelative, flatten([Cmd, , PortCmd, IsRelativeCmd], NxtCmd). nxt_prot(getbatterylevel, NxtCmd) :- nxt_cmd(getbatterylevel, Cmd), flatten([Cmd], NxtCmd). nxt_prot(stopsoundplayback, NxtCmd) :- nxt_cmd(stopsoundplayback, Cmd), flatten([Cmd], NxtCmd). nxt_prot(keepalive, NxtCmd) :- nxt_cmd(keepalive, Cmd), flatten([Cmd], NxtCmd). nxt_prot(lsgetstatus, NxtCmd, Port) :- nxt_cmd(lsgetstatus, Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd). nxt_prot(lswrite, NxtCmd, Port, TxDataLenght, RxDataLength, TxData) :- nxt_cmd(lswrite, Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), length(TxData,L), TxDatalength is L + 4, TxDataLength < (no właśnie, ile?), flatten([Cmd, Port, TxDataLength, RxDataLength, TxData], NxtCmd). nxt_prot(lsread, NxtCmd, Port) :- nxt_cmd(lsread, Cmd), nxt_port(Port, PortCmd), flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd). nxt_prot(getcurrentprogramname, NxtCmd) :- nxt_cmd(getcurrentprogramname, Cmd), flatten([Cmd], NxtCmd). nxt_prot(mesageread, NxtCmd, RemoteInbox, LocalInbox, Remove) :- nxt_cmd(messageread, Cmd), integer(RemoteInbox), RemoteInbox >= 0, RemoteInbox < 10, integer(LocalInbox), LocalInbox >= 0, LocalInbox < 10, boolean(Remove), RemoveCmd = Remove, flatten([Cmd, RemoteInbox, LocalInbox, Remove], NxtCmd). % tu nalezy jeszcze sprawdzic null termination vide dokuemntacja, ew dodac jak go nie ma! % nxt_prot(setinputmode,C,a,switch,rawmode). % nxt_prot(messagewrite,C,3,S,['a','l','a']). % nxt_prot(messagewrite,C,3,_,['a','l','a']). % aha, prosze przemyslec i potestowac, czy nie wystarczy powyzej pisac: % nxt_prot(COSTAM, NxtCmd, Inbox, Size,Data) :- % nxt_cmd(COSTAM,Cmd), % na oko chyba tak! FIXME {{:pl:miw:appendix_2-lego_mindstorms_nxt_direct_commands.pdf|:pl:miw:appendix_2-lego_mindstorms_nxt_direct_commands.pdf}} FIXME: proszę dopisać URL gdzie za strony LEGO Pan to pobrał, czy to jest w BT dev guide? ===== Milestones ===== * komunikacja z nxt z prolog, potrafimy wyslac trywialne rozkazy, np. obroc silniczkem nr. 2 ====== Sprawozdanie ====== W związku z tym, że materiały podane poniżej były mało ciekawe, a na stronie producenta ciężko jest cokolwiek znaleźć, zapoznałem się z dokumentacją techniczną i zasadą działania standardu USB. Mam nadzieję, że ta wiedza będzie pomocna, ponieważ poznawanie standardu USB było uciążliwe. Wiele jest ciekawych materiałów w sieci, po przeczytaniu skrócony opis zamieściłem w http://student.agh.edu.pl/~siara/USB.pdf ====== Materiały ====== * http://mindstorms.lego.com/Overview/NXTreme.aspx * http://mindstorms.lego.com/eng/community/resources/default.asp