====== Algorytmy (echosonda) ======
Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące **echosondę**. Aby sprawdzić działanie algorytmów należy przygotować tor przeszkód.

===== Objechanie przeszkody =====
==== Zapis słowny ====
      - jedź do przodu 
      - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1)
      - obróć się o 90<sup>0</sup> w prawo
      - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej idź do (5)
      - zrób krok do przodu
      - jeżeli przeszkoda idź do (3) inaczej idź wykonaj kolejny punkt
      - obróć się o 90<sup>0</sup> w lewo i idź do (1)





==== Zapis regułowy ====

<code ada>
Rule: 1
if ultrasonic_Value > 50 and go ≠ 0
then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0

Rule: 2
if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn = 0
then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0

Rule: 3
if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn < 0
then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0

Rule: 4
if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn > 0
then go_cm := 10 and go := 0 and turn := 0

Rule: 5
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go ≠ 0
then turn := 90 and go := 0 and go_cm := 0

Rule: 6
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn ≠ 0
then turn := 0 and go := 0 and go_cm := 10

Rule: 7
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn = 0 and go_cm = 0
then turn := 90 and go := 0 and go_cm := 0

Rule: 8
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn = 0 and go_cm ≠ 0
then turn := -90 and go := 0 and go_cm := 0
</code>





==== Implementacja w Prologu ====
<code prolog>

state(go). // Knowladge Base => previous state updated in fly.. initial state would also be state(go)

start :-
      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value)
      Value > 50,
      start_go.

start :-
      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value)
      Value =< 50,
      start_turn.

start :-
      nxt_go(0).

start_go :-
      state(go),
      nxt_go(0).

start_go :-
      state(go_cm),
      nxt_go_cm(distance,speed).

start_turn :-
      state(go),
      nxt_turn_degrees(speed,90).

start_turn :-
      state(go_cm),
      nxt_turn_degrees(speed,-90).
</code>



==== XTT ====
{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg3.png|XTT}}