===== Unikanie przeszkód =====

==== Zapis słowny ====
      - jedź do przodu
      - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1)
      - obróć się o 90<sup>0</sup> w prawo
      - idź do (1)


==== Zapis regułowy ====
<code ada>
Rule: 1
if ultrasonic_sensor_Value > number
then go = 1 and turn = 0

Rule: 2
if ultrasonic_sensor_Value ≤ number
then go = 0 and turn += 90

Rule: 3
stop
</code>


==== Implementacja w Prologu ====
<code prolog>
start :-
      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value),
      Value > number,
      nxt_go(1).
start :-
      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value),
      Value =< number,
      nxt_turn(speed,90).
start :-
      go(0).
</code>



==== XTT ====
{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg1_poprawka.png|XTT}}