Spis treści
Sprawozdanie z laboratorium nr 4
- Robot: Agatka
- Data wykonania: 26.05.2010 godz. 9:30
- Autorzy: Tomasz Krużel, Mateusz Stawowiak, Janusz Lisiecki
Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT
Szczęśliwym trafem do pracy znów została nam przeznaczona Agatka. Niestety mieliśmy trochę problemów z poprawnym połączeniem przez Bluetooth. Po kilku minutach udało nam się to osiągnąć.
Implementacja algorytmu 'Więzień'
Celem laboratorium było zaimplementowanie trzech algorytmów. Z powodu problemów z wartościami odczytywanymi z czujnika światła udało nam się zaimplementować tylko jeden. Pracę rozpoczęliśmy od zamontowania czujnika światła. Następnie przeliśmy do pisania kodu czego wynikiem jest ten plik: lab4_0930_kruzel_lisiecki_stawowiak-wiezien.pl. Poniższy filmik prezentuje tak zaprogramowanego robota. Niestety Agatka nie jest w stanie odróżnić koloru czerwonego (klucz do wyjścia z więzienia), jednak porusza się ona w obszarze ograniczonym czarną linią co udało się zrealizować i nagrać tylko naszej grupie. Poniżej robot na spacerniaku:
Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski
Nowe problemy i spostrzeżenia:
- Podczas tych zajęć bardzo dużo problemów sprawiał nam poprawny odczyt z czujnika światła, który był bardzo „kapryśny”. Czujnik miał tendencję do pokazywania różnych odczytów. Było to spowodowane słabym oświetleniem w sali, a także małą ilością dogodnego miejsca do położenia planszy. Cień rzucany przez biurka i inne przedmioty powodował że ten sam biały kolor był różnie odczytywany, czasem różnica wynosiła nawet 5 jednostek. Odróżnienie koloru białego od czerwonego, co było wymogiem zadania, wydaje się niemal niemożliwe w warunkach w których pracowaliśmy.
- W wymaganiach oddawania sprawozdań widnieje punkt mówiący o tym, że na stronie robota należy podlinkować sprawozdanie, może warto byłoby się zastanowić nad automatyzacją tego procesu. Co troszeczkę odciążyłoby studentów i zapewniło, że wszystkie sprawozdania będą podlinkowane. Na chwilę obecną znaczna część sprawozdań nie jest podlinkowana na stronach robotów.
- Świetny pomysł! Rozumiem, że na następne zajęcia przygotują Państwo odpowiedni skrypt realizujący automatyczne podlinkowywanie !
— Weronika T. Furmańska 2010/06/02 09:11
Podobnie jak na poprzednich zajęciach napotkaliśmy następujące problemy:
- Częste wykonanie poprawnego polecenia powodowało zawieszenie się środowiska. W takiej sytuacji musieliśmy ubić proces prologa i zaczynać od początku.
- Podczas laboratorium robot kilka razy samoczynnie się wyłączył. Początkowo myśleliśmy że problemem są słabe akumulatory, jednak wyświetlacz robota pokazywał maksymalny ich poziom.
- Występowały problemy z połączeniem bezprzewodowym. Konfiguracja połączenia była poprawna, bluetooth w robocie był włączony, a mimo to Agatka nie reagowała na wydawane polecenia. W tej sytuacji pomagało wyłączenie i ponowne włączenie robota.