Robot: Czesław
Data wykonania: 2.06.2010 godz. 9:30
Autorzy: Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna
Pierwszym robotem którego otrzymaliśmy na laboratorium był robot Dyzio. Niestety po dosłownie kilku minutach mieliśmy z nim problemy. Nie wykonywał naszych poleceń. Dlatego poprosiliśmy o wymianę robota. W zamian za niego otrzymaliśmy Czesława, który był już w pełni zbudowany i współpraca z nim przebiegała bezproblemowo.
Na tym laboratorium zajęliśmy się algorytmem sprzątacz. Z powodu niewielkiej dostępnej przestrzeni, zmieniliśmy odległość wykrywania przeszkód przez robota z 40 cm na 20 cm.
Sprzątacz działa w ten sposób, że w pętli zwiększamy wartość kąta obrotu o 10 stopni aż do 360 stopni. Po obrocie o kąt 10 stopni robot sprawdza czy na jego drodze w promieniu 20 cm nie znajduje się jakiś przedmiot ( funkcja badaj_ultra ). Jeśli nie, to obraca się dalej, a jeśli znajdzie przedmiot to podjeżdża o 40 cm do przodu a następnie o 40 cm w tył ( funkcja podjedz ).
W efekcie naszej pracy powstały dwie wersje programu.
Filmik obrazujący działanie pierwszej wersji sprzątacza Sprzątacz 1
Jak widać robot znajduje przeszkodę, jedzie do przodu usuwając ją z drogi ale potem zaczyna się kręcić i kolejne polecenia nie są wykonywane poprawnie.
Filmik obrazujący działanie drugiej wersji sprzątacza Sprzątacz 2
W tej wersji robot usuwa znalezioną przeszkodę, odwraca się, wraca prawie na swoje początkowe miejsce i wtedy rozpoczyna poszukiwania, ale nie jest to z tego miejsca w którym skończył.
Kod algorytmu wersji drugiej:
:- consult('plnxt.pl'). start :- Angle is 0, my_loop(Angle). my_loop(Angle) :- Angle < 360, write(Angle), badaj_ultra, NewAngle is Angle + 10, my_loop(NewAngle). obrot :- write('obrot'), nxt_rotate(360, 10, force). badaj_ultra :- nxt_ultrasonic(Ultra,force), Ultra < 20, podjedz, obrot. badaj_ultra :- nxt_ultrasonic(Ultra,force), Ultra >= 20, obrot. podjedz :- nxt_go_cm(400, 40), sleep(1), nxt_go_cm(-400, 40). stop :- nxt_stop, nxt_close.
Aby sprawdzić, czy program nie wykonywał się poprawnie z powodu błędów implementacyjnych wykonaliśmy test, polegający na wywołaniu samej funkcji podjedz z konsoli. W tym przypadku działała ona poprawnie. Niestety przy wywoływaniu całego programu w tym miejscu występowały problemy. Na podstawie tego możemy wnioskować że błędy są skutkiem złej współpracy PLNXT ze sprzętem.