Robot: Henio
Data Wykonania: 08.06.2010 g. 9:30
Autorzy: Grzegorz Wojciechowski, Kacper Zieliński, Piotr Bator
Do wykonania zadań konieczna była współpraca między grupami. Wykorzystaliśmy dwa roboty TriBot: Henio oraz Dyzio.
Przed rozpoczęciem testowania komunikacji konieczne było skalibrowanie czujnika jasności.Kalibrację przeprowadzaliśmy wykorzystując algorytm więzień dla jednego robota.Niestety natrafiliśmy na spore trudności w rozróżnieniu koloru czerwonego i białego. Dodatkowo przeniesienie robota z podłogi na biurko wymusiło kolejną kalibrację czujnika.
Roboty po natrafieniu na czarną linię zawracają. Działanie algorytmu zostało udokumentowane na Filmie.
Przez wspomniane wcześniej problemy z rozpoznawaniem czerwonego koloru postanowiliśmy zmodyfikować treść zadania: robot który pierwszy trafi na czarną linię informuje o tym swojego towarzysza i razem rozpoczynają ucieczkę. Działający algorytm przedstawia Film
W ramach laboratoriów we współpracy z grupą - opiekunami Dyzia napisaliśmy następujący kod
- Ukryj cytowany tekst - :- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_goal(dyzio, go_go_go), nxt_goal(henio,go_go_go). go_go_go :- nxt_go(120), nxt_light_LED(activate,force), trigger_create(1,black_hole, die_robots), trigger_create(2, red_light, run_run). black_hole :- nxt_light(Value,force), write(Value), write(', \n'), Value < 50, nxt_light(Value,force), Value < 50. red_light :- nxt_light(Value,force), write(Value), write(', red\n'), Value < 63, Value > 55. die_robots :- nxt_switch_robot(henio), nxt_rotate(200,180,force), nxt_go(900,force), nxt_switch_robot(dyzio), nxt_rotate(200,180,force), nxt_go(900,force). run_run :- trigger_kill(1), trigger_create(3,black_hole, stop), nxt_go(300). turner_brown :- nxt_rotate(120, 120,force), go_go_go. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.