Laboratorium 3
Konstrukcja robota
Wykorzystaliśmy konstrukcję robota typu „skorpion bez ogona” pozostawioną przez poprzednią grupę. Niestety robot był w połowie rozebrany…
Po skompletowaniu ogona i wyposażeniu go w kolce jadowe skorpion Irek prezentował się mniej więcej tak:
Algorytmy
Algorytm 1
Algorytm ten zakładał bardzo ofensywne zachowanie Irka. Po napotkaniu przeszkody (wykrytej czujnikiem ultradźwiękowym na przedzie) robot rozpoczynał swój atak nie przestając nacierać na przeszkodę. Niestety nie zachował się żaden screenshot algorytmu ani sam plik programu z tego etapu. Udało się nagrać 2 filmy z Irkiem w akcji:
http://video.google.pl/videoplay?docid=-3323047175916420820&hl=pl
Udało się zorganizować walkę z innym skorpionem i jak widać na poniższym filmie Irek wyszedł zwycięsko a przeciwnika ocaliła interwencja konstruktora.
http://video.google.pl/videoplay?docid=-4176860095576740796&hl=pl
Algorytm 2
Kolejny algorytm przewidywał jazdę do przodu, po napotkaniu przeszkody Irek atakował ją swoim ogonem (z czujnikiem dotyku na czubku) i w razie trafienia w coś wycofanie się na bezpieczną odległość. Zmieniliśmy jeszcze szybkość działania silnika odpowiedzialnego za ogon co zrobiło z Irka wytrawnego myśliwego.Oto jak wyglądał algorytm:
PLIK PROJEKTU
Nagranie z działaniem algorytmu
Problemy
Resztę naszego czasu pochłonęły prace nad zrównolegleniem niektórych czynności. Np. by podczas wycofywania się Irek dalej sprawdzał obecność przedmiotów przed sobą i w razie wykrycia czegoś atakował. Niestety brakło czasu bo dojść do rozwiązania.
Największym problemem na tym laboratorium jest niewystarczająca ilość czasu na konstrukcje i programowanie ( i dodatkowo rozłożenie na koniec laboratorium).
Propozycje
- stworzenie krótkiego opisu podstawowych konstrukcji algorytmów (np. z równoległym wykonywaniem czynności i jednoczesnym monitorowaniem stanu czujników) co mogłoby się przyczynić do krótszego okresu przystosowania się do nowego (niestety nie do końca intuicyjnego) środowiska programistycznego jakim jest Mindstorms NTX.
- W celu efektywniejszego wykorzystania czasu można się zastanowić nad trzymaniem kilku zestawów złożonych w gotowe konstrukcje (np. proponowane przez lego).