Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę.
Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6×6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody (rys. czerwone pola). Plansza powinna mieć białe obramowanie. Na tak przygotowanej planszy, można postawić robota mobilnego w dowolnym punkcie. Robot powinien znaleźć czarne pole omijając po drodze przeszkody.
W poniższych regułach przyjęto, że reguły wykonują się w kolejności od 1 do 6. Jeżeli, któraś z reguł „zadziała”, to wówczas następuje powrót do ponownego sprawdzenia reguł od 1 do 6.
Rule: 1 if light_value == 'black' then STOP Rule: 2 if light_value == 'white' then turn = + 90 Rule: 3 if ultrasonic_value < N/4 then turn = 180 Rule: 4 if ultrasonic_value < N/2 then turn = 90 Rule: 5 if ultrasonic_value < N then turn = - 90 Rule: 6 go = max
start :- nxt_light_sensor(Port,Value), Value == RGB_black, nxt_go(0). start :- nxt_light_sensor(Port,Value), Value == RGB_white, nxt_turn(Speed,+90). start :- nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), Value =< N/4, nxt_turn(Speed,+180). start :- nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), Value =< N/2, nxt_turn(Speed,+90). start :- nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), Value =< N, nxt_turn(Speed,-90). start :- nxt_go(1).
UWAGI!!!