Testowane na Ubuntu 8.04.01 desktop.
Działa w wersji Prologu SWIPL 5.4.7-190. Patrz stare wersje swi.
Należy ustalić adres MAC zestawu LEGO Mindstorms NXT. Można to zrobić przez przeskanowanie urządzeń BT (oczywiście po podłączeniu adaptera BT i włączeniu NXT brick):
hcitool scan
Urządzenie można przypisać ręcznie:
rfcomm bind rfcomm0 MAC_ADDRESS
Alternatywą jest edycja pliku rfcomm.conf
, co daje automatyczne przypisanie przy starcie systemu:
gedit _etc_bluetooth/rfcomm.conf
Należy dodać w nim wpis z:
Wzór:
rfcomm0 { bind yes; device MAC_ADDRESS; channel 1; comment "NXT"; }
Po edycji pliku rfcomm.conf
konieczny jest restart BT:
_etc_init.d/bluetooth restart
Weryfikacja przypisania urządzenia:
rfcomm
Port szeregowy przypisany do urządzenia musi być odpowiednio skonfigurowany do współpracy z zestawem NXT:
sudo stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -icrnl -inpck -istrip -ixon -cstopb cs8 parenb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200
Tutaj następuje pierwsze połączenie, więc i sparowanie z ustaleniem pinu.
W Ubuntu, na którym testowano konfigurację, mamy do dyspozycji aplet bt bluez 0.25.
Jednostka centralna NXT prosi o wprowadzenie PIN-u. Następnie ten sam PIN wprowadza się we wspomnianym aplecie, co kończy parowanie.
Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę BT → Preferences → Bonded devices.
Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu.
Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę:
Następnie proszę ponownie przeprowadzić ustawienie parametrów portu.
Po udanej konfiguracji można przejsć do pierwszych krokow.