:- consult('plnxt.pl').

start :-
       nxt_open,
       thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]),
       thread_create(przeszkoda,_,[detached(true)]),
       thread_create(stopuj,_,[detached(true)]).

go_on_buddy :-
       nxt_go(200),
       sleep(1), % Chwila przerwy,
       trigger_create(_,clap,go_back).

stopuj :-
       sleep(1),
       trigger_create(_,dotyk,stop).

go_back :-
       nxt_stop,
       nxt_rotate(800,160),
       nxt_go_cm(-800,30),
       sleep(1),
       trigger_create(_,clap,go_on_buddy).

przeszkoda :-
       sleep(1),
       trigger_create(_,odl,dzwiek).

dzwiek :-
       nxt_light_LED(activate),sleep(2),nxt_light_LED(passivate).

% Sprawdzenie, .
odl :-
       nxt_ultrasonic(Value,force), Value<10.

clap :-
       nxt_sound(Value,force),
       Value > 60.
dotyk :-
       nxt_touch(Value,force), Value=1.

stop :-
       trigger_killall,
       nxt_stop,
       nxt_close.