:- consult('plnxt.pl').

start :-
	nxt_open,
	nxt_goal(kajtek, sprzataj).

sprzataj :-
	nxt_rotate(200,20),
	szukajPrzeszkody,
	sprzataj.

sprzataj :- sprzataj.

szukajPrzeszkody :-
	nxt_ultrasonic(Value, force),
	Value < 40,
	wypchnij.

wypchnij :-
	% opusc spychacz
	nxt_motor('A', 20, angle(30)),
	% jedz 40 cm do przodu i sie wroc
	nxt_go_cm(100,40),
	nxt_go_cm(-100,40),
	% podnies spychacz
	nxt_motor('A', -20, angle(30)).

stop :-
	nxt_stop,
	nxt_close.