:- consult('../plnxt').

% jazda po kwadracie
kwadrat :-
	nxt_open,
	nxt_go_sec(400,1),
	nxt_turn(400,120),
	nxt_go_sec(400,1),
	nxt_turn(400,120),
	nxt_go_sec(400,1),
	nxt_turn(400,120),
	nxt_go_sec(400,1),
	nxt_turn(400,120).
% silniki nie wylanczaja sie jednoczesnie po jezdzie na wprost

% jazda do przeszkody, cofniecie, obrot
check_ultrasonic :-
	nxt_ultrasonic(Value,force),
	Value < 30.

check_sound :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 50.

ultrasonic :-
	nxt_stop,
	nxt_go_cm(-400,15),
	nxt_rotate(400,60),
	%nxt_go(400),
	%trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]).

jazda :-
	nxt_open,
	nxt_go(400),
	trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic).

% jazda do przeszkody (x razy)

przeszkoda(X) :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic,inf),
	przeszkoda2(X).

przeszkoda2(0).

przeszkoda2(X) :-
	Y is X - 1,
	Y > 0,
	write(Y),
	nxt_go(400),
	przeszkoda2(Y).

%Wyzuca blad i uniemozliwia dalsza komunikacje
%ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function
%^  Exception: (19) _L3673 is force//256 ? 

stop :-
        nxt_stop,
	nxt_close.