:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	krecenie,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).
 
krecenie :-
	nxt_rotate(150,360),
        sleep(1), % Chwila przerwy
	trigger_create(_,przeszkoda,wypychanie).
 
wypychanie :-
	nxt_stop,
	nxt_go_cm(300,40),
	sleep(10),
	nxt_go_cm(-300,40),
        sleep(10).
	trigger_create(_,fakt,krecenie).
 
% Sprawdzenie, czy znaleziono przeszkodę
przeszkoda :-
	nxt_ultrasonic(Value,force),
	Value < 20.
 
% Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty.
pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.
 
:- start.