:- use_module(nxt_movement).
:- use_module(nxt_sensomoto).
:- use_module(threads).

nxt_go_on :-
	writeln('Wciśnij dowolny klawisz, aby kontynuować!'),
	get_single_char(_),
	nl.
	
nxt_test_start :-
	writeln('Definiowanie parametrów robota (obwód koła, długość osi,lewy silnik, prawy silnik, odwrócenie silników, porty kolejnych czujników: touch, sound, light, ultrasonic)...'),
	nxt_set_robot(17.5,11,'C','B',false,'S1','S2','S3','S4'),
	nxt_go_on,
	
	writeln('Otwieranie połączenia...'),
	nxt_connection_open,
	nxt_go_on,
	
	nxt_voltage(V),
	write('Napięcie baterii: '),write(V),write(' V'),nl,
	nxt_go_on,

	writeln('Sterowanie pojedynczym silnikiem...'),
	nxt_motor('A',200,angle(45)),
	nxt_go_on,
	
	writeln('Jazda do przodu...'),
	nxt_go_cm(200,20),
	nxt_go_on,
	
	writeln('Jazda do tyłu...'),
	nxt_go_sec(-200,2),
	nxt_go_on,
	
	writeln('Obrót w miejscu...'),
	nxt_turn(200,720),
	nxt_go_on,
	
	writeln('Wykonanie skrętu...'),
	nxt_turn(15,360,8),
	nxt_go_on,
	
	writeln('Pomiar natężenia dźwięku...'),
	nxt_sound_sensor('S2',Val1),
	write('Natężenie dźwięku: '),write(Val1),nl,
	nxt_go_on,

	writeln('Pomiar natężenia światła...'),
	nxt_light_sensor('S3',Val2),
	write('Natężenie światła: '),write(Val2),nl,
	nxt_go_on,
	
	writeln('Wyłączenie diody...'),
	nxt_light_sensor_LED('S3',passivate),
	writeln('Pomiar natężenia światła...'),
	nxt_light_sensor('S3',Val3),
	write('Natężenie światła: '),write(Val3),nl,
	nxt_go_on,
	
	writeln('Pomiar odległości...'),
	nxt_ultrasonic_sensor('S4',Val4),
	write('Odległość: '),write(Val4),nl,
	nxt_go_on,
	
	writeln('Wciśnij sensor dotyku, aby zakończyć!'),
	trigger_create(_,nxt_touch_sensor('S1',1),nxt_test_close).

nxt_test_close :-
	writeln('Zamykanie połączenia...'),
	nxt_connection_close.


:- nxt_test_start.