Tested on Ubuntu 8.04.01 desktop.
Works with SWIPL 5.4.7-190. See SWI-Prolog old binaries.

It is necessary to determine the MAC address of a LEGO Mindstorms NXT set. This can be done by scanning BT devices (of course after the BT adapter is connected and the NXT brick turned on):

hcitool scan

The device can be bound manually:

rfcomm bind rfcomm0 MAC_ADDRESS

An alternative solution is to edit the rfcomm.conf file, which causes an automatic binding at system boot:

   gedit _etc_bluetooth/rfcomm.conf

Please add an entry to the file containing:

• the appropriate device number (here 0 – rfcomm0),
• the MAC address of the set instead of MAC_ADDRESS.

Pattern:

   rfcomm0 {
     bind yes;
     device MAC_ADDRESS;
     channel 1;
     comment "NXT";
   }

After editing the rfcomm.conf file it is necessary to restart BT:

   _etc_init.d/bluetooth restart

Verification of the device binding:

   rfcomm

A serial port bound to the device must be properly configured to work with the NXT set:

sudo stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -icrnl -inpck -istrip -ixon -cstopb cs8 parenb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200

After that the first connection takes place, device is paired and the PIN fixed.

W Ubuntu, na którym testowano konfigurację, mamy do dyspozycji aplet bt bluez 0.25.
Jednostka centralna NXT prosi o wprowadzenie PIN-u. Następnie ten sam PIN wprowadza się we wspomnianym aplecie, co kończy parowanie.

Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę BT → Preferences → Bonded devices.
Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu. Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę:

• usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie,
• konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth → My contacts → {device} → Delete)

Następnie proszę ponownie przeprowadzić ustawienie parametrów portu.

Po udanej konfiguracji można przejsć do pierwszych krokow.