Naszym celem na pierwszym laboratorium związanym z Lego Mindstorms było zapoznanie się z zestawem NXT (NXTbrick, sensorami, silnikami), oraz wykorzystując środowisko Lego, napisać kilka prostych mini-programów zawierających podstawowe konstrukcje sterujące wyżej wspomnianego środowiska.
Po otrzymaniu naszego robota o imieniu Czesław zapoznaliśmy się z jego budową. Zauważyliśmy trzy typy silników:
• Dwa do ruchu postępowego/obrotowego
• Jeden do zwierania/rozwierania szczypiec
Dodatkowo robot był wyposażony w cztery czujniki: koloru, dźwięku, dotyku, odległości od przeszkody. Wykorzystując aplikacje ‘Try me’ oraz ‘View’ przetestowaliśmy działanie sensorów Czesława. Następnie przystąpiliśmy do tworzenia swoich pierwszych programów.
I. Pierwszy program
Opis działania: Czesław początkowa miał jechać do przodu, aż do momentu zbliżenia się do przeszkody (ściany) na odległość 30 cm. W tym momencie miał on rozpocząć zawracanie. Następnie ponownie rozpoczynał ruch do przodu, by zakończyć pracę po pojawieniu się przed nim w odległości 10 cm uniwersalnej przeszkody czyli dłoni jednego z członków naszej grupy.
II. Drugi program
Schemat działania: 1. Rozwarcie szczypiec 2. Ruch do przodu, aż do momentu napotkania przeszkody (piłeczki) 3. Zatrzymanie się i zamknięcie szczypiec (złapanie piłeczki) 4. Odczekanie 2 sekund 5. Ruch do tyłu przez 2 sekundy 6. Zawrócenie 7. Ucieczka ze ‘skradzioną’ piłeczką 8. Zatrzymanie się po zarejestrowaniu sygnału dźwiękowego (klaśnięcia) 9. Wypuszczenie piłeczki
Problemem o którym chcielibyśmy wspomnieć było zawracanie robota. Otóż w aplikacji nie było dostępnego odpowiedniego skalowania i mogliśmy jedynie wpisać liczbę obrotów/kąt obrotu silnika a nie całego robota. Dlatego manewr zawracania Czesława jedynie w przybliżeniu przypomina obrót o 180°. Mimo napotkanych trudności zabawa z Czesławem sprawiła nam dużo przyjemności i mamy nadzieję, że kolejne zajęcia w laboratorium będą równie ciekawe jak ostatnie.
