Celem pierwszego z laboratoriów dotyczących programowania robota LEGO Mindstorms było wstępne zapoznanie się z zestawami NXT (NXTbrick, sensorami, silnikami) oraz napisanie pierwszych, prostych programów z wykorzystaniem środowiska LEGO.
Ku ogólnemu niezadowoleniu członków naszej grupy robot (Leon) trafił w nasze ręce już w pełni złożony i przygotowany do działania (zdecydowanie wolelibyśmy mieć możliwość poskładania go osobiście). W związku z tym od razu przystąpiliśmy do sprawdzania poszczególnych 'zmysłów' Leona z wykorzystaniem testowych programów 'Try Me' oraz 'View'. Na tym etapie po raz pierwszy usłyszeliśmy 'głos' Leona, który wysokością swojego tonu informował nas np. o tym jak daleko od czujnika odległości znajduje się potencjalna przeszkoda (czyli w tym wypadku ręka któregoś z nas). Gdy już upewniliśmy się że wszystkie sensory działają poprawnie i tym samym nasz robot jest w pełni sprawny, zabraliśmy się za pisanie pierwszego programu dla Leona.
Pierwsza wersja naszego programu wprawiała robota w ruch do przodu. W razie zbliżenia się do przeszkody na odległość mniejszą niż 20cm Leon miał skręcić w prawo i dalej kontynuować jazdę.
Schemat 1:
Ustawienia bloczku Move odpowiedzialnego za skręcanie:
Ustawienia bloczku Switch powiązanego z sensorem ultrasonic:
Obserwacje: Robot na tym etapie spełniał postawione przez nas założenia.
Następnie chcieliśmy żeby nasz robot podniósł należącą do zestawu NXT kulkę.
Schemat 2:
Obserwacje: Niestety Leonowi ani razu nie udało się podnieść kulki (chwytak nie zaciskał się wystarczająco mocno).
Na koniec, chcąc wykorzystać w programie również czujnik dźwiękowy, zmodyfikowaliśmy układ tak, by robot zaczynał i kończył pracę w reakcji na odpowiednio głośny dźwięk (np. klaśnięcie).
Schemat 3:
Ustawienia bloczków Loop powiązanych z sensorem sound:
Obserwacje: Zgodnie z naszymi oczekiwaniami Leon posłusznie uruchamiał się i zatrzymywał w reakcji na nasze komendy i klaśnięcia.
Generalnie pierwsze zajęcia z robotami LEGO Mindstorm były bardzo udane. W przyjemny sposób (bo właściwie poprzez zabawę) zaznajomiliśmy się z budową, obsługą i podstawami programowania tych ciekawych urządzeń. Mamy nadzieję że kolejne zajęcia będą wyglądały podobnie.
