Naszym zadaniem na trzecich zajęciach była implementacja czterech algorytmów: Magazynier, Magazynier 2, Złodziej oraz Złodziej 2. Pracowaliśmy z robotem Henio, który czekał na nas złożony. Dodatkowo używaliśmy piłeczki wraz z podstawką.
Działanie algorytmu jest następujące: Henio jedzie na wprost, aż do aktywowania czujnika dotyku. Wtedy łapie piłeczkę, cofa się nieznacznie i zawraca o 180 stopni. Następnie jedzie na wprost aż do napotkania przeszkody - wtedy upuszcza wiezioną piłeczkę. W algorytmie występuje wyłącznik awaryjny - na skutek aktywowania czujnika dźwięku robot przerywa działanie.
Działanie algorytmu można zobaczyć tutaj: http://www.youtube.com/watch?v=TKG5oLB8lKg
Ta wersja różni się jedynie warunkiem upuszczenia piłeczki. Używamy tutaj czujnika światła, który jest aktywowany gdy robot wjeżdża na białą kartkę papieru. Wtedy robot rozwiera szczęki.
Film obrazujący działanie: http://www.youtube.com/watch?v=tdf4EE9R89w
W algorytmie tym Henio jedzie na wprost, aż do napotkania piłeczki. Wtedy chwyta ją, cofa się lekko, obraca o 180 stopni i jedzie na wprost aż do aktywowania czujnika dźwięku. Zastosowany jest wyłącznik awaryjny taki sam jak w poprzednich programach.
Modyfikacja pierwotnego algorytmu polega na tym, że po aktywowaniu czujnika dźwięku (w dowolnym momencie działania programu) robot zamiast zatrzymywać się przyspiesza. Dopiero ponowne aktywowanie tego czujnika powoduje zatrzymanie robota.
Robot w akcji: http://www.youtube.com/watch?v=Rip3Wzi3xSQ
Na laboratorium udało nam się napisać wszystkie cztery programy, które działały zgodnie z założeniami. Ponownie największy problem stanowiło dostarczone przez LEGO środowisko programowania NXT. Poza ograniczeniami narzucanymi na programy ujawniły się także niedogodności w ich budowaniu, takie jak np. brak opcji oddalania widoku. Henio miał problem z łapaniem piłeczki stojącej na podstawce, dlatego jedno z nas trzymało ją w ręce. Według nas laboratorium byłoby ciekawsze, gdybyśmy budowali jeden bardziej skomplikowany algorytm zamiast kilku mniejszych. Ciekawe byłoby także pisanie programów, których celem byłaby interakcja z innymi robotami. Podstawą jest jednak porzucenie środowiska NXT.
