Sprawozdanie nr 1

  • Robot: Dyzio
  • Data: 05.05.2010, godz. 15.30
  • Autorzy: Andrzej Gryboś, Michał Henslok, Tomasz Jama

Zapoznanie z elementami toolkitu Lego Mindstorms

Po otrzymaniu skrzynki z klockami, brickiem, silnikami oraz sensorami zespół przystąpił do identyfikacji poszczególnych elementów. Zgodnie z instrukcją wyróżniliśmy:

  • 3x silniki
  • 1x brick, jednostka sterująca
  • 4x sensory (ultradźwięki, mechaniczny, światłoczuły oraz mikrofon)
  • 7x kable łączeniowe
  • xX elementów standardowych LEGO.

Pierwsze uruchomienie bricka i Lego Midstorms NXT

Po umieszczeniu baterii w bricku część zespołu przystąpiła do zapoznania się z funkcjami menu. Pozostali członkowie uruchomili aplikacje LM NXT w celu zapoznania się z jej możliwościami. Po kilku minutach podłączyliśmy kolejne sensory oraz silniki do jednostki centralnej i testowaliśmy ich działanie. Dzięki opcji view udało się jednoznacznie stwierdzić, że przy prawidłowym podłączeniu bricka odbierał on sygnały wejściowe. Na komputerze powstał pierwszy prostu program wyświetlający obrazek na ekranie bricka. Po udanym skompilowaniu i załadowaniu programu ujrzeliśmy pożądany efekt na wyświetlaczu. Przystąpiliśmy do budowy prostego robota zgodnie z załączoną instrukcją. Aby przyspieszyć proces wykonaliśmy kilka prostych modyfikacji upraszczających standardowy schemat.

Proste programy

Po zbudowaniu robota kolejno podłączyliśmy różnego typu sensory aby przetestować stworzone przez nas programy. Zaczęliśmy od czujnika dotykowego. W momencie naciśnięcia sensora robot poruszał się w kółko. Spowodowało to drobne kłopoty jeżeli chodzi o okablowanie dlatego szybko zmieniliśmy ruch obrotowy na jazdę naprzód. Kolejny program testował mikrofon w momencie kiedy pojawiał się dźwięk o określonym natężeniu robot witał nas i poruszał się do przodu.

Na sam koniec udało nam się stworzyć bardziej skomplikowany algorytm z wykorzystaniem czujnika ultradźwiękowego. Robot poruszał się do przodu. Jeżeli wykrył przed sobą przeszkodę zaczynał zwalniać a następnie się zatrzymywał i wyświetlał na ekranie bricka górę. Jednocześnie na bieżąco wyświetlał aktualną prędkość. Program działał oczywiście w pętli. Niestety czujnik ultradźwiękowy był zawodny i nie zawsze zwracał poprawne wartości szczególnie na małą odległość. Prowadziło to do taranowania przeszkody. Zakłócenia działania sensora mogły być również powodowane złowrogą działalnością o charakterze sabotażowym naszych sąsiadów. Niestety nie udało się ustalić ich tożsamości. Rozpoczęliśmy tworzenie algorytmu wymijania przeszkody jednak z braku czasu zamiar ten nie powiódł się. Montaż sensorów wykonaliśmy samodzielnie.

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100505-15e.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0