--- pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d [2010/05/17 19:12]
piw10
+++ pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
-**Sprawozdanie 2**
+====== Sprawozdanie 2 ======
-**Robot:** Agatka\\
+**Robot:** Ewka\\
 **Data wykonania:** 12.05.2010 godz. 9:30\\
 **Autorzy:** Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna\\
+===== Budowa robota =====
+Po przyjściu na zajęcia otrzymaliśmy już zmontowanego robota. Jedyne co dobudowaliśmy to ramię do czujnika ultradźwięków.
+===== Konfiguracja środowiska PLNXT =====
+Postępując zgodnie z instrukcją do laboratorium w pliku plnxt.pl odkomentowaliśmy linię
+<code> :- use_module(lib/nxt_actions_serial).</code>
+a następnie w poniższej linii wstawilismy nr naszego robota - 5. Ten sam numer wstawiliśmy w trzech analogicznych liniach.
+<code>nxt_goal_definition(my_robot,'/dev/rfcomm5',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code>
+===== Testowanie połączenia =====
+Aby dokonać połączenia z robotem w powłoce SWIPL wpisaliśmy poniższy kod:
+<code>$ pl
+?- [plnxt].
+?- nxt_open.</code>
+Połączenie poprzez Bluetooth sprawiło nam wiele problemów. W sytuacji gdy Brick przechodził w stan uśpienia następowało przerwanie połączenia, którego ponowne nawiązanie wymagało usuwania ustawień z komputera. Zabiegi te musiały być często powtarzane i nie zawsze przynosiły pożądany skutek.\\ Odkrytym przez nas sposobem, który umożliwiał skuteczne połączenie było usunięcie połączeń z komputera a następnie nawiązanie połączenia od strony Brick-a.
+===== Praca w powłoce SWIPL =====
+Pracę rozpoczęliśmy od przetestowanie komend podanych w treści laboratorium.
+===== Zadanie 1 =====
+Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić – niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej.\\
+Kod programu:
+<code>:- consult('plnxt.pl').
+start :-
+	nxt_open,
+	nxt_light_LED(activate, force),
+	trigger_create(_,check_light,change_angle),
+	nxt_go(300).
+change_angle :-
+	Angle is 100 + random(60),
+	nxt_rotate(360, Angle, force), start.
+check_light :-
+	nxt_light(Light,force),
+	Light < 44.
+:- start. </code>
+Działanie naszego robota prezentuje nakręcony przez nas filmik:
+[[http://www.youtube.com/watch?v=iu3KdBIg-Pk|zadanie 1 na robocie Ewka]]\\
+===== Zadanie 2 =====
+Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę. \\
+Kod:
+<code>:- consult('plnxt.pl').
+start :-
+	nxt_open,
+	nxt_light_LED(activate, force),
+	trigger_create(_,check_light,change_angle),
+	nxt_go(400).
+change_angle :-
+	Angle is 3,
+	nxt_rotate(140, Angle, force), start.
+check_light :-
+	nxt_light(Light,force),
+	Light > 44.
+:- start.
+ </code>
+Nasz robot jeździł po czarnej linii, kiedy z niej zjeżdżał zmieniał kąt jazdy o 3 stopnie. Jednak jego działanie nie było w pełni poprawne. Na dodanie sygnału dźwiękowego zabrakł nam czasu.
+===== Wnioski =====
+Uważamy, że praca w powłoce PLNXT była dużo bardziej przyjazna, niż praca w graficznym oprogramowaniu LEGO.\\ Plusem był również fakt, iż komendy można testować na robocie wpisując od razu z konsoli, bez konieczności przesyłania pliku do Brick-a.\\ Gdyby nie problemy z połączeniem Bluetooth praca w powłoce PLNXT byłaby o wiele bardziej owocna i przyjemna.\\ Proponowanym przez nas ulepszeniem powłoki PLNXT jest to, aby w sytuacji przerwania połączenia Bluetooth, naprawa połączenia dokonywana była w bardziej zautomatyzowany sposób.\\
+===== Spakowane pliki =====
+{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d.rar|pliki lab2}}

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100512-09d.1274116346.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:54 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice