• Robot: Dyzio
• Data: 12.05.2010, godz. 15.30
• Autorzy: Andrzej Gryboś, Michał Henslok, Tomasz Jama

Po wstępnym zapoznaniu się z instrukcją do PLNXT przystąpiliśmy do konfiguracji pliku plnxt.pl, zmieniliśmy w nim kilka linijek za każdym razem określając, że robot powinien być wykrywany przez wirtualny port Comm 4.

nxt_robot_definition(dyzio,'/dev/rfcomm4',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').

Po podpięciu Bluetooth do komputera udało się nam wykryć naszego robota, czyli Dyzia. Niestety mimo obustronnej łączności mieliśmy problemy z wydawaniem poleceń robotowi.

Jedynie raz udało nam się nawiązać bezproblemową łączność z Dyziem, która niestety nie trwała zbyt długo. W tym czasie uruchomiliśmy prosty program każący robotowi przejechać po linii prostej określoną odległość (liczoną w centymetrach) z prędkością (liczoną w stopniach obrotu koła robota na sekundę)

:- consult('sciezka_do_plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_go_cm(400,80), 
	nxt_go_cm(-400,80), 
	nxt_close.
 
:- start.

Następnie domontowaliśmy czujnik światła do naszego robota i uruchomiliśmy program każący mu skręcić o 120 + random (120) stopni z określoną prędkością obrotu wokół własnej osi. Niestety w tym momencie komunikacja między komputerem i robotem została przerwana i nie udało się nam jej odzyskać (mimo licznych prób) aż do końca laboratorium.

1. Interfejs komunikacyjny z robotem jest dosyć intuicyjny i łatwo można się nauczyć jego obsługi (oczywiście jeżeli ma się listę poleceń, które robot jest w stanie wykonać - takich jak jazda po linii prostej, obrót czy reagowanie na napotkaną przeszkodę)
2. Z powodu problemów z łącznością nie udało nam się przeprowadzić wszystkich testów, ale przez wielokrotne próby uruchomienia programów nabraliśmy pewnej wprawy z radzeniem sobie z sytuacjami nieprzewidzianymi.

Wszystkie zespołu biorące udział w laboratoriach miały problem z uzyskaniem stałej i bezproblemowej łączności między swoimi robotami a komputerami. Mogło to być spowodowane dużym zagęszczeniem połączeń bezprzewodowych typu Bluetooth w sali laboratoryjnej.