Podczas ćwiczenia wykorzystywaliśmy w pełni wyposażonego robota, TriBota.
Podczas tego ćwiczenia również nie obyło się bez przygód z kalibracją i uruchomieniem poleceń PLNXT, jednak problem rozwiązał się samoczynnie przy n-tej z kolei próbie połączenia. W dalszej części ćwiczenia połączenie z robotem było wzorowe.
:- consult('plnxt.pl').
start :-
nxt_goal(irek, go_go_go).
go_go_go :-
nxt_go(120),
nxt_light_LED(activate, force),
trigger_create(1,black_hole, turner_brown),
trigger_create(2, red_light, run_run).
black_hole :-
nxt_light(Value, force),
write(Value), write(','),
Value < 50,
nxt_light(Value, force),
Value < 50.
red_light :-
nxt_light(Value, force),
write(Value), write(', red'),
Value < 63,
Value > 55.
run_run :-
trigger_kill(1),
trigger_create(3,black_hole, stop),
nxt_go(300).
turner_brown :-
Angle is 80 + random(80),
nxt_rotate(120, Angle, force),
go_go_go.
stop :-
trigger_killall,
nxt_stop,
nxt_close.
Sporo czasu podczas ćwiczenia poświęcono odpowiedniej kalibracji sensorów w taki sposób, aby triggery wyzwalały poprawnie żądane akcje.
Pożądanym byłoby wsparcie laboratorium o mini bazę wiedzy opartą o odczyty sensorów. Wiadomą jest relatywność w odniesieniu do sensorów dźwięku czy światła, ale odczyty mieszczą się w pewnych określonych przedziałach. Byłoby to pomocne szczególnie z uwzględnieniem problemów komunikacyjnych na linii robot-pc i niemożności wykonania zadań podczas poprzednich ćwiczeń.
