Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-09e [2010/06/06 21:31] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-09e [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 27: | Linia 27: | ||
| alg1 :- | alg1 :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value), | ||
| + | Value < 21, | ||
| nxt_rotate(200, 10), | nxt_rotate(200, 10), | ||
| - | nxt_ultrasonic(Value,force),write(Value),nl, | ||
| - | Value < 21, | ||
| - | %trigger_create(_,check_distance,[nxt_go_cm(200, 30),nxt_go_cm(-200, 30)]), | ||
| alg1. | alg1. | ||
| alg1 :- | alg1 :- | ||
| - | alg1 :- | + | nxt_ultrasonic(Value), |
| - | nxt_rotate(200, 10), | + | |
| - | nxt_ultrasonic(Value,force),write(Value),nl, | + | |
| Value > 21, | Value > 21, | ||
| - | %trigger_create(_,check_distance,[nxt_go_cm(200, 30),nxt_go_cm(-200, 30)]), | + | nxt_go_cm(200, 30), |
| - | alg1. | + | nxt_go_cm(-200, 30), |
| - | + | alg1. | |
| - | + | ||
| - | check_distance :- | + | |
| - | nxt_ultrasonic(Value,force),write(Value),nl, | + | |
| - | Value < 21. | + | |
| stop :- | stop :- | ||
| Linia 65: | Linia 58: | ||
| nxt_rotate(200, 360), | nxt_rotate(200, 360), | ||
| trigger_create(_,check_distance,[nxt_go_cm(200, 30),nxt_go_cm(-200, 30)]), | trigger_create(_,check_distance,[nxt_go_cm(200, 30),nxt_go_cm(-200, 30)]), | ||
| - | alg. | + | alg1. |
| check_distance :- | check_distance :- | ||
| Linia 85: | Linia 78: | ||
| * błąd arytmetyczny przy stosowaniu triggerów - w jego wyniku program się zawieszał i należało zrestartować powłokę pl. | * błąd arytmetyczny przy stosowaniu triggerów - w jego wyniku program się zawieszał i należało zrestartować powłokę pl. | ||
| * prawidłowe umieszczenie czujnika odległości - robot na początku miał zamontowane szczypce, przez co nie mogliśmy ustawić czujnika na odpowiedniej wysokości. Usunięcie tego elementu oraz zbudowanie własnego spychacza zajęło nam dużo czasu. Następnie próbowaliśmy umieścić czujnik tak, aby wykrywał wszystkie przedmioty przed sobą (nie mógł być ustawiony równolegle) i jednocześnie nie traktował podłoża jako przeszkody (konieczna była kalibracja). | * prawidłowe umieszczenie czujnika odległości - robot na początku miał zamontowane szczypce, przez co nie mogliśmy ustawić czujnika na odpowiedniej wysokości. Usunięcie tego elementu oraz zbudowanie własnego spychacza zajęło nam dużo czasu. Następnie próbowaliśmy umieścić czujnik tak, aby wykrywał wszystkie przedmioty przed sobą (nie mógł być ustawiony równolegle) i jednocześnie nie traktował podłoża jako przeszkody (konieczna była kalibracja). | ||
| - | * nieprawidłowości w działaniu jednego kółka - czasami podczas ruchu do przodu blokowało się, przez co robot zaczynał się obracać. Podejrzewamy, że problem może stanowić silnik. Warto więc następnym razem spróbować wymienić silnik i przetestować działanie kółka. | + | |
| + | === Spostrzeżenia === | ||
| + | * nieprawidłowości w działaniu jednego kółka - czasami podczas ruchu do przodu blokowało się, przez co robot zaczynał się obracać. Podejrzewamy, że problem może stanowić silnik. Niestety ten wniosek nasunął się już po zakończeniu laboratorium. Warto więc następnym razem spróbować wymienić silnik i przetestować działanie kółka. | ||
| + | === Wnioski === | ||
| + | * problemy konstrukcyjne - dawno nie trenowane umiejętności konstrukcyjne w połączeniu z szeregiem nowych części w LEGO Mind Storms dało się we znaki tym, że nasz spychacz, z prawidłowo umieszczonym czujnikiem odległości (wraz z regulacją kąta) budowaliśmy jakieś 40 minut, trzeba ćwiczyć w domu! | ||
| + | * działanie wątków - teraz już wiemy, że trigger tworzy nowy wątek w którym (jeżeli jest wykorzystany predykat force) cały czas jest sprawdzany trigger | ||
| - | |||
| - | === Spostrzeżenia === | ||
| - | |||
| - | === Wnioski === | ||
| ===== Uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT ==== | ===== Uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT ==== | ||
| - | + | * błąd arytmetyczny - dzielenie przez 0 - z niewiadomych powodów kod programu nr 2, po pierwszych kilku odczytach z sensora odległości zawieszał całą powłokę pl, zwracając błąd dzielenia przez 0. Do końca laboratorium nie udało się nam dojść dlaczego tak się dzieje. | |
